ROS
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CHAO_^
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS Python实现ROS节点
3. 在scripts文件下新建python文件 test.py。格式 rosrun pkg_name ***.py。2. 在工作包目录下新建scripts文件夹。1. 在工作空间的src目录下新建工作包。4. 配置CMakeList.txt。原创 2023-05-10 22:09:40 · 1022 阅读 · 1 评论 -
ROS:里程计
里程计的消息类型是nav_msgs/Odometry里面主要包含两个内容,一个是pose,一个是twist。原创 2022-08-30 22:25:51 · 1501 阅读 · 0 评论 -
ROS 录制与回放数据
Bag录制录制所有话题Rosbag record -a录制指定话题rosbag record ...指定数据包名称rosbag record -O ...指定数据包保存路径rosbag record -o 查看bag信息rosbag info 回放数据rosbag play原创 2022-06-16 09:01:16 · 390 阅读 · 0 评论 -
ROS: spin与spinOnce
区别与联系ros::spin()和ros::spinOnce()都是用来集中处理本节点所有的回调函数,一般在节点存在订阅消失时,需要用到,区别在于执行ros::spin()后,程序不再往下执行,执行ros::spinOnce()后程序依然可以往下执行。使用方法:spinspin一般放在主程序的最后spinOncespinOnce一般放在while(ros::ok())循环...原创 2020-03-31 19:52:27 · 334 阅读 · 0 评论 -
ROS:launch启动文件
简述最初地,我们每运行一个ROS节点,都需要开启一个新的终端运行一段命令,当系统中的节点不断增加时,将带来不便,所以ROS中支持启动文件,可同时启动多个节点,并且实现各个节点的配置。launch文件往往放在包的launch文件夹路径下。元素<launch>Launch文件中采用<launch>作为根元素,其他元素必须被<launch>标...原创 2020-03-31 19:52:03 · 328 阅读 · 0 评论 -
ROS : 参数服务器
简介ROS中提供了的参数服务器机制,用户可以将参数以yaml文件格式保存在本地,程序运行(运行launch文件)时动态载入,修改参数并不需要重新编译。而且,ROS中更为人性化的一点就是支持程序运行时动态修改参数,实时的观测参数对运行结果的影响,极大地方便了参数调试。 载入参数Ros通过launch文件载入参数,载入完成后可以通过rosparam list在命令行中查看。通过pa原创 2017-08-28 17:34:55 · 1094 阅读 · 0 评论 -
ROS:机器人描述(URDF、XACRO)
ROS:机器人描述(URDF、XACRO)Urdf语法详解Urdf教程:https://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file 1.创建一个树型结构Urdf中采用link和joint构成树状的结构来描述机器人。 首先需要定义一个base_link,在坐标系的原点。2.添加位置Ur原创 2017-09-02 11:42:35 · 4770 阅读 · 0 评论 -
ROS:RVIZ三维可视化工具
RVIZ是一个强大的可视化工具,可以看到机器人的传感器和内部状态。1.安装rbx1功能包Rbx1是国外一本关于ros的书中的配套源码,包含了机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等。获得资源:google再svn上发布的源码,无奈墙太高,梯子太矮。好在github上也有相关资源。cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/p...原创 2017-08-25 18:26:00 · 6330 阅读 · 0 评论 -
ROS:编写简单的发布、订阅
编写简单的发布和订阅Talker.cpp#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; //新建一个节点 ros::Publisher原创 2017-08-26 17:50:29 · 566 阅读 · 0 评论 -
创建、编译ros package
使用catkin创建新的packageCatkin是ROS的一个官方的编译构建系统,使用catkin可以创建和编译ros包。一个catkin package必须包含以下几个内容:Package.xml 提供包的属性信息;CmakeLists.txt 包含相关性样板文件;拥有自己独立的文件夹(工作空间)。创建一个文件夹作为工作空间:mkdir -p ~/c...原创 2017-07-04 12:02:47 · 1852 阅读 · 0 评论 -
ROS通讯框架
ROS安装:直接参照wiki:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu为了便于理解ROS框架,ROS自带的turtlesim仿真器来进行演示打开一个终端,运行rescore;再打开一个终端,运行turtlesim_node节点:rosrunturtlesimturtlesim_node再打开一个终端,运行:原创 2017-07-04 10:50:34 · 710 阅读 · 0 评论