适用于非对称的四段DoubleS速度曲线规划算法（Matlab）

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已于 2022-07-19 11:25:48 修改

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分类专栏：曲线规划文章标签： matlab

于 2022-07-19 11:24:12 首次发布

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%规划条件

S = 866; %总位移
Vs = 0; %初始速度
Ve = 200;   %终止速度
t = 1.5 ; %总时间

%解算最大速度V、加加速Jerk

syms V J;
equ = [2*sqrt((V-Vs)/J)+2*sqrt((V-Ve)/J) == t ,...
      (V+Vs)*sqrt((V-Vs)/J) + (V+Ve)*sqrt((V-Ve)/J) == S]
[V,J] = solve(equ,[V,J]);

V = double(V)
J = double(J)

解算出Jerk后，按顶部公式将Jerk进行积分，得出路程、速度、加速度、加加速的规划结果：