撸猫写博客

原创 绕固定坐标轴旋转与绕自身坐标轴旋转一致性证明

  最近在看人头姿态和视线方向检测的东西,需要考虑坐标系与坐标系之间的旋转.用欧拉角表示坐标系的旋转时存在两种旋转方法,另外旋转的顺序也会对旋转结果有影响,查了一些资料总结一下结果.  描述坐标系B\textbf{B}B相对于坐标系A\textbf{A}A的姿态有两种方式:第一种是绕固定坐标轴旋转,第二种是自身坐标轴旋转.假设坐标系A\textbf{A}A为世界坐标系(不动),坐标系B\text...