stm32c8t6/Arduino驱动无刷电机教程_stm32f103c8t6最小核心板控制无刷电机-CSDN博客

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无刷电机产品图片

无刷电机产品图片

无刷电机图片
图（1）

注意事项

1.无刷电机使用pwm波驱动，需要先校准才可使用。校准的占空比为5%，等同于舵机45度角。
2.驱动无刷电机需要较大的电流所以，单靠单片机供电无法驱动无刷电机，需要外部供电。

无刷电机的供电方式

使用电调接外部电源供电（电池即可），如图（2）所示：

供电图
图（2）

接线方式，如图（3）所示

接线方式
图（3）
具体情况需要依据开发版接线，有的开发版不需要额外接线，上面的白红蓝3条杜邦线的目的是为了接在面包版上，图（3）所示是讲解如何把无刷电机接到面包版上面：白线为负极线，红色为正极线，蓝色为信号线（接GPIO口）。
面包版接线，如图4所示：正接正，负接负，信号线接pwm波输出口（图4为stm32f103c8t6的A1,不止一个输出口依照自身需求和开发板配置来）
在这里插入图片描述
图（4）

视频演示

Arduino驱动无刷电机

stm32驱动无刷电机

五．代码部分：

1.stm32
（1）标准库pwm配置,如图5所示。
图5所示配置并非唯一，仅仅展示一种可行配置方案。

在这里插入图片描述
图（5）
通过函数调节CCR的值来修改占空比从而控制无刷电机，占空比越大无刷电机转速越快（有上限的，取决于你的无刷电机）CCR的值不固定取决于设置的预分频，计数周期以及芯片频率，具体情况会在HAL库配置教程的时钟树配置详细解释。

HAL库配置教程

使用工具：cubemax，该软件可以通过图形化界面帮我们快速配置hal库。

第一步新建工程，打开cubemax会进入图6所示界面，点击红色圈内选项新建工程。
我们依旧会支持flowchart的流程图：
在这里插入图片描述
图（6）
第二步选择你的芯片型号，本文介绍的是STM32F103C8t6
在1处选择芯片型号，2处点击芯片会进入芯片配置

图（7）

第三步基本配置
在这里插入图片描述
图（8）

图（9）
这两项为基本配置，基本上所有新建项目都需要配置这两项。特别是SYS中的debug模式一定要选择图9所选模式不然会导致无法烧录等一系列情况。

第四步配置pwm波
我们选择TIM2的通道2来产生pwm波，按下图配置。
在这里插入图片描述
图（10）
按照下图配置也是可以的，目的就是为了把pwm波频率配置为50hz，因为时钟的频率为72Mhz，区别只在于修改CRR值的时候所改变的占空比。在图11的配置下修改CRR的值为500和图9所示配置设置CRR的值为50的效果是一样的。
在这里插入图片描述
图（11）
无论哪一种情况下auto-reload-preload一定要使能，按图11配置！！！
按上述配置我们就得到了一个50HZ的pwm波（需要配置72Mhz的时钟树，下文图解）

图（12）
图12这里的pulse是依据上面的配置来填的，这只是一个初始值不影响我们后续修改。填0也行不影响。Output compare preload 要使能。

配置时钟树

在这里插入图片描述
上面的所有配置均基于时钟树配置，如时钟树配置出错上面的配置全部白搭。如图13所示72下方有一个72MHZmax这就是我们初始时钟频率，但是这是无法驱动舵机的，所以我们通过图10,11的配置把它配置成50hz以便驱动电机。

项目保存配置
图（14）配置名字，路径，开发工具
在这里插入图片描述
图（14）
勾上这两

图（15）
配置完成后点击右上角的蓝色长条按钮(G开头的英文)即可生成项目

图·（16）
下载即可看见电机转动，延迟5秒是给电机时间校准。
电机校准函数

Void init(){
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//启动定时器
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 1000);
	HAL_Delay(5000);	
}
点击速度设置函数
Void setSpeed(uint8_t val){
If(val>=0&&val<=2500)
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, val);
}