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RSS订阅原创 imu初识
IMU（惯性测量单元）通过加速度计和陀螺仪测量运动状态，六轴版本包含三轴加速度计和三轴陀螺仪，九轴版本增加磁力计。加速度计积分得速度/位置，陀螺仪积分得姿态，但都存在误差：陀螺仪有零漂问题，加速度计存在轴间和尺度误差。两者特性互补——陀螺仪短期精度高但误差累积，加速度计长期稳定但受噪声影响。通过高通/低通滤波器融合数据，调节滤波系数k可平衡对两者的信任度，实现更精准的运动感知。
2025-10-16 21:41:46
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原创 欧拉角与它的“万向死锁”
本文解析了欧拉角在三维空间旋转变换中的特性：欧拉角描述的是一次性整体变换而非连续运动，动画效果源于目标值的连续变化。重点讨论了万向死锁现象的产生机制——当中间轴旋转90度时会丢失一个自由度，表现为z轴旋转异常。提出了两种解决方案：1）调整中间轴方向避免90度旋转；2）改用四元数表示旋转。文章通过x/y轴旋转示例（10°/90°到11°）直观展示了万向死锁时的异常运动现象。（注：文末引用的B站视频链接因格式问题未完整呈现）
2025-10-16 21:37:25
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空空如也
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