JXES智能生态系统

FULL（XAE）安装包：包含了XAR的功能，并能进行多种语言的编程和硬件组态，通常安装在编程电脑上；XAR安装包：包含了ADS的功能，是实时运行环境，对 TwinCAT 模块进行加载、执行、管理、实时运行与调用，通常安装在PLC中；RM安装包：在装了高版本的TwinCAT 3后，发现PLC中的TwinCAT版本较低，就需要安装相应低版本的RM安装包切换版本使用（注：4024无法使用RM安装包切换到低于4022的版本，如4020/4018/4016版本。

设备行规描述了设备的应用参数和功能特性，如设备类别相关的机器状态等。现场总线技术已经为I/O设备、驱动、阀等许多设备类别提供了可利用的设备行规。用户非常熟悉这些行规以及相关的参数和工具，因此，EtherCAT无需为这些设备类别重新开发设备行规，而是为现有的设备行规提供了简单的接口。该特性使得用户和设备制造商可以轻松完成从现有的现场总线到EtherCAT技术的转换过程。

EtherCAT是由德国BECKHOFF自动化公司于2003年提出的实时工业以太网技术。它具有高速和高数据有效率的特点，支持多种设备连接拓扑结构。其从站节点使用专用的控制芯片，主站使用标准的以太网控制器。EtherCAT是一种工业以太网技术，看到的大多数应用场景都是伺服电机。因为是基于以太网的技术，所以EtherCAT相比于CAN总线而言，速率上要快不少。EtherCAT可以达到100M的速率，而CAN只有1M。此外，EtherCAT还具备低延时和精准同步的特点。

ETG.1000 系列文件是在 EtherCAT Technology group 范围内对 EtherCAT Technology 详细说明。

1、下载igh源码2、配置（可参考官方文档）为了验证，于是重新下载了版本igh（带有E100E网卡）：步骤与上面一样：3、编译gary@jxes:~/Xenomai/xenomai-v3.2.1/ethercat$ sudo make #编译gary@jxes:~/Xenomai/xenomai-v3.2.1/ethercat$ sudo make modules #编译模块。

下面是针对实时系统Xenomai使用的一些记录，实时系统在工业自动化，机器人等智能行业是必需会用到的。