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RSS订阅原创 VINS 流程
VINS 流程文章目录VINS 流程流程中的细节特征点相关关键帧相关四自由度优化添加关键帧的条件流程图流程中的细节特征点相关图像特征点提取是通过调用opencv库的goodFeaturesToTrack函数实现图像间的特征点匹配是通过opencv库的calcOpticalFlowPyrLK函数实现，光流法实现匹配匹配点的一致性检测是通过opencv库的cv::findFundamen...
2019-07-11 19:40:31
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原创 SFM
SFM文章目录SFM五点法计算RT 改进SFM 流程五点法计算RT 改进 VINS 根据匹配点对计算位姿，使用的五点法，由于五点法存在一些限制并且陀螺仪的数据相对比较准确，因此采用本质矩阵+陀螺仪数据的方式，根据匹配点对计算 ttt。已知：匹配点对陀螺仪数据计算出的 RRR根据本质矩阵的性质满足方程：P2Tt∧RP1=0P_2^T t^{\wedge}R P_1 = 0P2Tt...
2019-07-11 19:38:52
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原创 三角化
三角化文章目录三角化向量叉乘向矩阵运算转换三角化推导向量叉乘向矩阵运算转换a×b=a^b=[0−a3a2a30−a1−a2a10][b1b2b3]a \times b=\hat ab=\begin{bmatrix}0 & -a_3 & a_2 \\a_3 & 0 & -a_1 \\-a_2 & a_1...
2019-07-11 19:36:19
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原创 VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程
VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程文章目录VINS 预积分 雅各比矩阵和协方差矩阵推导过程根据中值积分旋转角度误差推导过程速度误差推导过程位置误差推导过程根据以上的计算结果整理成矩阵形式根据中值积分ωk+1=ωk+1+ωk2−bωk+1\omega_{k+1} = \frac{\omega_{k+1} + \omega_k}{2} - b_{\omega_{k+1}} ωk+...
2019-07-11 19:35:17
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原创 IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐
IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐文章目录IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐四元数的左乘和右乘相机 与 IMU之间的相对旋转对齐四元数的左乘和右乘q1⊗q2=[q1]Lq2,q1⊗q2=[q2]Rq1q_1 \otimes q_2 = \left[q_1\right]_L q_2, \qquad q_1 \otimes q_2 = \left[q_2\right]_R q_1q1...
2019-07-11 19:33:44
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原创 视觉与IMU对齐
视觉与IMU对齐文章目录视觉与IMU对齐修正陀螺仪的偏置初始化速度、重力向量g和尺度因子改进重力向量g的值修正陀螺仪的偏置 从陀螺仪传感器获取到的角速度，初始化阶段，认为角速度存在一个偏置bωb_{\omega}bω。 已知由图像计算的两帧陀螺仪的旋转四元数：qbk+1c0,qbkc0q_{b_{k+1}}^{c_0},q_{b_k}^{c_0}qbk+1c0,qbkc0...
2019-07-11 19:32:42
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原创 VINS 优化
VINS 优化@(VINS)[VINS]文章目录VINS 优化IMU优化特征点重投影优化边缘化优化回环检测优化优化后位姿的更新IMU优化已知条件：(1){Rwbkpbk+1w=Rwbk(pbkw+vbkwΔtk−12gwΔtk2)+αbk+1bkRwbkvbk+1w=Rwbk(vbkw−gwΔtk)+βbk+1bkqwbk⊗qbk+1w=γbk+1bk\begin{cases}R_w^...
2019-07-11 19:30:06
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原创 Android Camera2
Camera_2_0.javapackage camerasensor.alva.shifengjin.cameratime;import android.Manifest;import android.app.Activity;import android.content.Context;import android.content.pm.PackageManager;import...
2019-07-11 18:54:27
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空空如也
cpu gpu opengl问题
2015-09-15
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