SIFT特征、Harris角点以及地理标记图像匹配

一、SIFT特征原理描述

1. 尺度空间极值检测：搜索所有尺度上的图像位置。通过高斯微分函数来识别潜在的对于尺度和旋转不变的兴趣点。（采用不同参数的高斯模板进行不同尺度的模糊，对图像进行下采样进行图像金字塔，同层的上下两层相减得到高斯差分图像进行极值点检测DOG。）
2. 关键点定位：在每个候选的位置上，通过一个拟合精细的模型（三维二次函数）来确定位置和尺度。关键点的选择依据于它们的稳定程度。
3. 方向确定：基于图像局部的梯度方向，分配给每个关键点位置一个或多个方向。所有后面的对图像数据的操作都相对于关键点的方向、尺度和位置进行变换，从而提供对于这些变换的不变性。旋转不变性，利用梯度的方法求取局部结构的稳定性。
4. 关键点描述（128维）：在每个关键点周围的邻域内，在选定的尺度上测量图像局部的梯度。这些梯度被变换成一种表示，这种表示允许比较大的局部形状的变形和光照变化。描述子是关键点领域高斯图像梯度统计结果的一种表示，通过对关键点周围图像区域分块，计算块内梯度直方图，生成具有独特性的向量。

二、对两张图片进行SIFT特征匹配处理
在过去的十年间，最成功的图像局部描述子之一是尺度不变特征变换(SIFT),它是由David Lowe发明的。SIFT在2004年由Lowe完善并经受住了时间的考验。

from PIL import Image
from pylab import *
import sys
from PCV.localdescriptors import sift


if len(sys.argv) >= 3:
  im1f, im2f = sys.argv[1], sys.argv[2]
else:
#  im1f = '../data/sf_view1.jpg'
#  im2f = '../data/sf_view2.jpg'
  im1f = '../data/crans_1_small.jpg'
  im2f = '../data/crans_2_small.jpg'
#  im1f = '../data/climbing_1_small.jpg'
#  im2f = '../data/climbing_2_small.jpg'
im1 = array(Image.open(im1f))
im2 = array(Image.open(im2f))

sift.process_image(im1f, 'out_sift_1.txt')
l1, d1 = sift.read_features_from_file('out_sift_1.txt')
figure()
gray()
subplot(121)
sift.plot_features(im1, l1, circle=False)

sift.process_image(im2f, 'out_sift_2.txt')
l2, d2 = sift.read_features_from_file('out_sift_2.txt')
subplot(122)
sift.plot_features(im2, l2, circle=False)

#matches = sift.match(d1, d2)
matches = sift.match_twosided(d1, d2)
print '{} m