Java 性能优化之 String 篇

String 在 JVM 的存储结构

一般而言,Java 对象在虚拟机的结构如下:

  • 对象头(object header):8 个字节
  • Java 原始类型数据:如 int, float, char 等类型的数据,各类型数据占内存如 表 1. Java 各数据类型所占内存.
  • 引用(reference):4 个字节
  • 填充符(padding)
表 1. Java 各数据类型所占内存
数据类型 占用内存(字节数)
boolean 1
byte
char 2
short
int 4
float
long 8
double

然而,一个 Java 对象实际还会占用些额外的空间,如:对象的 class 信息、ID、在虚拟机中的状态。在 Oracle JDK 的 Hotspot 虚拟机中,一个普通的对象需要额外 8 个字节。

如果对于 String(JDK 6)的成员变量声明如下:

 private final char value[]; 
 private final int offset; 
 private final int count; 
 private int hash;

那么应该如何计算该 String 所占的空间?

首先计算一个空的 char 数组所占空间,在 Java 里数组也是对象,因而数组也有对象头,故一个数组所占的空间为对象头所占的空间加上数组长度,即 8 + 4 = 12 字节 , 经过填充后为 16 字节。

那么一个空 String 所占空间为:

对象头(8 字节)+ char 数组(16 字节)+ 3 个 int(3 × 4 = 12 字节)+1 个 char 数组的引用 (4 字节 ) = 40 字节。

因此一个实际的 String 所占空间的计算公式如下:

8*( ( 8+2*n+4+12)+7 ) / 8 = 8*(int) ( ( ( (n) *2 )+43) /8 )

其中,n 为字符串长度。

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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