嵌入式：网络编程Day2

已于 2023-07-06 10:04:47 修改
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于 2023-07-05 22:34:33 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/jx4252/article/details/131563807
版权
文章提供了TCP服务器端和客户端的C语言实现，包括套接字创建、端口绑定、监听、连接和数据收发。此外，还展示了如何通过键盘输入（wasd）控制机械臂的角度变化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 1.编写TCP服务器端与客户端

tcpSer.c

#include <myhead.h>
#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr, "__%d__", __LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define IP "192.168.18.129"
#define PORT 6666

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.创建流式套接字
	int sfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(sfd < 0){
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}

	//允许端口快速被重用
	int reuse = 1;                                     
	if(setsockopt(sfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) < 0)
	{
		ERR_MSG("setsockopt");
		return -1;
	}
	printf("允许端口快速被重用成功\n");

	//2.填充服务器的地址信息结构体  man 7 ip
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;  //AF_INET
	sin.sin_port = htons(PORT);   //端口号的网络字节序
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);    //本机IP的网络字节序

	//2.绑定服务器的IP和端口 （必须绑定）
	if(bind(sfd, (struct sockaddr *)&sin, sizeof(sin)) < 0){
		ERR_MSG("bind");
		return -1;
	}
	printf("bind success\n");

	//3.将套接字设置为被动监听状态，监听是否有客户端连接
	if(listen(sfd, 128) < 0){
		ERR_MSG("listen");
		return -1;
	}
	printf("listen success\n");

	struct sockaddr_in cin;          //存储客户端地址信息
	socklen_t addlen = sizeof(cin);
	//4.阻塞函数，阻塞等待客户端连接成功；从已完成连接的队列头中获取一个客户端信息，生成一个新的文件描述符
	//这个新的文件描述符，才是与客户端通信的文件描述符
	int newfd = accept(sfd, (struct sockaddr*)&cin, &addlen);
	if(newfd < 0){
		ERR_MSG("accept");
		return -1;
	}
	printf("[%s : %d] newfd = %d 客户端连接成功\n",\
			inet_ntoa(cin.sin_addr), ntohs(cin.sin_port), newfd);

	char buf[128] = "";
	ssize_t res = 0;
	while(1){
		//清空buf
		bzero(buf, sizeof(buf));

		//5.接收数据
		res = recv(newfd, buf, sizeof(buf), 0);
		if(res < 0){
			ERR_MSG("recv");
			return -1;
		}else if(res == 0){
			printf("[%s : %d] newfd = %d 客户端下线\n",\
					inet_ntoa(cin.sin_addr), ntohs(cin.sin_port), newfd);
			break;
		}
		printf("[%s : %d] newfd = %d : %s\n",\
				inet_ntoa(cin.sin_addr), ntohs(cin.sin_port), newfd, buf);

		//6.发送数据
		strcat(buf, "*_*");
		if(send(newfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0){
			ERR_MSG("send");
			return -1;
		}
		printf("发送成功\n");
	}
	close(newfd);

	//文件描述符
	if(close(sfd) < 0){
		ERR_MSG("close");
		return -1;
	}

	return 0;
}

tcpCli.c

#include <myhead.h>

#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr, "__%d__", __LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0)

#define IP "192.168.18.129"
#define PORT 6666


int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.创建流式套接字
	int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(cfd < 0){
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}

     //允许端口快速被重用
     int reuse = 1;                                     
     if(setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &reuse, sizeof(reuse)) < 0)
     {
         ERR_MSG("setsockopt");
         return -1;
     }
     printf("允许端口快速被重用成功\n");

	//填充服务器的地址信息结构体，给connect函数使用
	//2.要连接哪个服务器，就填充哪个服务器绑定的地址信息
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET; 
	sin.sin_port = htons(PORT);   //端口号的网络字节序
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);  //本机IP的网络字节序

	//2.连接服务器
	if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) < 0){
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");

	char buf[128] = "";
	ssize_t res = 0;
	while(1){
		//清空buf
		bzero(buf, sizeof(buf));

		//3.发送数据
		printf("请输入>>> ");
		fgets(buf, sizeof(buf), stdin);
		buf[strlen(buf) - 1] = '\0';

		//对方接受多少个字节，发送多少个字节
		if(send(cfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0){
			ERR_MSG("send");
			return -1;
		}
		printf("发送成功\n");

		bzero(buf, sizeof(buf));
		//4.接收数据
		res = recv(cfd, buf, sizeof(buf), 0);
		if(res < 0){
			ERR_MSG("recv");
			return -1;
		}else if(res == 0){
			printf("cfd = %d 服务器下线\n", cfd);
			break;
		}
		printf("cfd = %d : %s\n", cfd, buf);
	}

	//关闭文件描述符
	if(close(cfd) < 0){
		ERR_MSG("close");
		return -1;
	}
	
	return 0;
}

2.自行编写一个客户端代码，能够操作红色手臂移动到16度

 ji_tcpCli.c

#include <myhead.h>

#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr, "__%d__", __LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0);

#define IP "192.168.10.106"
#define PORT 6666

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建流式套接字
	int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(cfd < 0){
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	
	//填充服务器的地址信息结构体，给connect函数使用
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;
	sin.sin_port = htons(PORT);        //端口号的网络字节序
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);      //本机的IP网络字节序

	//连接服务器
	if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) < 0){
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");

	//发送机械臂指令
	char cmd[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x10, 0xff};
	if(send(cfd, cmd, sizeof(cmd), 0) < 0){
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}
	printf("发送成功\n");

	if(close(cfd) < 0){
		ERR_MSG("close");
		return -1;
	}
	return 0;
}

3.附加题:通过wasd按键控制机械臂，ws控制红色手臂加减，da控制蓝色手臂加减

ji_dyn_tcpCli.c

#include <myhead.h>

#define ERR_MSG(msg) do{\
	fprintf(stderr, "__%d__", __LINE__);\
	perror(msg);\
}while(0);

#define IP "172.20.10.4"
#define PORT 6666

//定义指令
int command(char *cmd, int cfd, int size){
	if(send(cfd, cmd, size, 0) < 0){
		ERR_MSG("send");
		return -1;
	}
	return 0;
}

int main(int argc, const char *argv[])
{
	//创建流式套接字
	int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
	if(cfd < 0){
		ERR_MSG("socket");
		return -1;
	}
	
	//填充服务器的地址信息结构体，给connect函数使用
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;
	sin.sin_port = htons(PORT);        //端口号的网络字节序
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP);      //本机的IP网络字节序

	//连接服务器
	if(connect(cfd, (struct sockaddr*)&sin, sizeof(sin)) < 0){
		ERR_MSG("connect");
		return -1;
	}
	printf("connect success\n");
	
	//定义蓝臂指令
	unsigned char bcmd[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};
	//定义红臂指令
	char rcmd[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
	char key;
	while(1){
		key = getchar();
		while(getchar() != '\n');
		if(key == 'u'){
			break;
		}
		switch(key){
		case 'w' :              //红臂角度增加
			rcmd[3] += 5;
			if(rcmd[3] > 90){
				rcmd[3] = 90;
			}
			command(rcmd, cfd, sizeof(rcmd));
			break;
		case 's':              //红臂角度减小
			rcmd[3] -= 5;
			if(rcmd[3] < -90){
				rcmd[3] = -90;
			}
			command(rcmd, cfd, sizeof(rcmd));
			break;
		case 'd':              //蓝臂角度增加
			bcmd[3] += 5;
			if(bcmd[3] > 180){
				bcmd[3] = 180;
			}
			command(bcmd, cfd, sizeof(bcmd));
			break;
		case 'a':              //蓝臂角度减小
			if(bcmd[3] < 5){
				bcmd[3] = 0;
			}else{
				bcmd[3] -= 5;
			}
			command(bcmd,cfd, sizeof(bcmd));
			break;
		default:
			continue;
		}
	}
	close(cfd);

	return 0;
}

去码头搞搞嵌入式
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