用jxTMS开发智能转运箱（3）

用jxTMS开发智能转运箱（3）

本系列以开发管控类危化品的智能转运箱为例讲述了jxTMS的智能硬件支持下的业务管控体系：

用jxTMS开发智能转运箱（1）

用jxTMS开发智能转运箱（2）

jxTMS目前已打包为docker容器，可以下拉jxTMS的docker镜像并按jxTMS使用示例尝试使用。

逻辑部件

在jxTMS的智能控制编程模型中，分为了三个部分：

• 将输入以文本化的条件的形式识别为事件，控制系统以事件来驱动

• 编程要执行的控制动作

• 用预定义的逻辑部件，加载文本化的控制逻辑描述，成为特定的控制器。以控制器来响应事件，调用动作函数

所秉持的就是IT的降阶思想，将复杂的控制问题转换为几个独立的部分，分别处理；通过提供预制的、可靠的、强有力的形式逻辑工具，将问题转化到通用处理框架下，提高系统设计的可读、可理解性，同时系统实现也更为稳定、可靠。

这一编程模型的轴心自然是各种逻辑部件，根据IT在控制方面的应用，最主要的有两种逻辑部件：

• IT最基础的形式逻辑的表达：状态机。有限状态自动机是IT对绝大多数问题的抽象，是计算机工作的基础，自然是最重要的逻辑部件

• 模糊推理规则表。IT智能的基础就是产生式，但产生式过于严苛，所以应用范围有限，在引入模糊数学后，就成为模糊推理，就大大扩大了应用范围

本文主要讲解状态机的应用，模糊推理的应用可参考：模糊控制。

状态机的编程

利用状态机这个逻辑部件，智能转运箱的控制部分，就分解为三个部分：

1、输入事件的识别。经过梳理，笔者寻找到如下的事件：

• 箱体开门

• 箱体关门

• 出安全区

• 入安全区阶段1-进入目标安全区边缘

• 入安全区阶段2-和目标基站已非常接近

• 入安全区-通过目标基站已经联系上了服务器

注：入安全区分为三个阶段：扫描到基站发出的wifi信号【进入到安全区边缘】、扫描到基站发出的蓝牙信号强度高于某值【和基站的距离足够的近】、通过wifi登入基站并连接到服务器【入区】

• 命令：开始转运任务

• 命令：返回转运出发点

• 命令：脱离工作状态。由于各种原因，如检修、报废等，暂停转运箱的转运工作

• 命令：检查工作状态。如转运超时、转运中途开门等，转运箱会进入错误状态，并触发高音警号鸣叫，由于120分贝的鸣叫过于刺耳，所以检查工作的先停掉警号的鸣叫

• 命令：复位。检修、检查等工作完成后，需通过复位命令使得转运箱进入工作状态

2、根据这些事件，以及转运箱的任务要求，梳理整个转运任务的状态跃迁图如下：

注：交付前，由于尚不明确客户转运任务的最大用时，所以去掉了sTrans状态时的超时告警

上图中的各状态之间的跃迁线上的标注意为：【输入事件/动作】，即连接两个状态的跃迁线上的标注【如s0到sStart】应做如下的解读：

当前状态为s0时，如发生了cmd:startTask事件，则跃迁至sStart状态，并执行开门、绿灯亮两动作

有了这个状态图，用文本来描述这个状态图就是很简单的事了：

@smTransBox.define(vl=localConfig)
def smTransBoxDef(self):
	'''
	initState s0 ;

	//本状态机所接收的输入事件定义
	//本状态机一共从三个设备接收信号并识别为不同的输入事件：
	//	1、modbus.boxControl设备，是本机作为master所管理的总线地址为1的四路输入输出模块
	//	2、local.stateMgr设备，一个父类中定义的本地设备，用于简化本机的各种消息通知，其会将接收到的消息直接作为输入转发出来
	//		目前定义了四个消息端口：
	//			- 'state'：用于设备管控状态机的状态通知，这里定义的状态机是业务状态机，但父类中还定义了一个设备管控状态机用于设备管理
	//			- 'network'：用于设备和目录服务的连接状态的通知
	//			- 'cmd'：用于接收到的外部的命令通知
	//			- 'event'：用于触发事件
	//	3、timer.boxTimer设备，一个本地的定时器，当转运开始后启动，转运结束后停止
	//		初始设计中如果超时触发，会触发高音喇叭啸叫，但目前考虑到用户的管理水平，所以不做实现
	//
	//本状态机的所有事件都是本地事件，即不通过网络来接收其它设备发送的信号，都是上面这三个本地设备的信号
	//服务器下达任务工单
	event local eStartTask from 'local.stateMgr:cmd' == 'startTask' ;
	//服务器下达下一步转运命令
	event local eNextTask from 'local.stateMgr:cmd' == 'nextTask' ;
	//门开了【总线号.线圈号】，花括号中的变量名会被转换为localConfig中对应的配置
	event local eDoorOpen from 'modbus.boxControl:{busNo}.{input_doorState}' == 1 ;
	//门关了
	event local eDoorClosed from 'modbus.boxControl:{busNo}.{input_doorState}' == 0 ;
	//出区【中心库和实验室】后和服务器失去联系
	event local eDisConnected from 'local.stateMgr:network' == 'disConnected' ;
	//入区【中心库和实验室】后和服务器取得联系
	event local eConnected from 'local.stateMgr:network' == 'connected' ;
	//扫描到了目标的wifi信号
	event local eScanWifi from 'local.stateMgr:event' == 'scanWifi' ;
	//扫描到了目标的蓝牙信标【即距离已经足够的近了】
	event local eScanBlueTooth from 'local.stateMgr:event' == 'scanBT' ;

	//转运超时
	event local eTimeover from 'timer.boxTimer:transTimeover.tick' == '*' ;

	//状态跃迁的定义
	//根据上面的跃迁图一一对应就好；如果最后带有call funcName的，就是在跃迁后会执行名为funcName的本地函数去实现标注中要求实现的动作
	trans when s0 happen eStartTask to sStart call funcStart;
	trans when s0 happen eNextTask to sWaitLose call funcNextTask;
	trans when sStart happen eDoorOpen to sWaitCloseDoor ;
	trans when sWaitCloseDoor happen eDoorClosed to sWaitLose call funcWaitLose;
	trans when sWaitLose happen eDisConnected to sTrans call funcTrans;
	trans when sTrans happen eScanWifi to sWaitBT call funcWaitBT;
	trans when sTrans happen eDoorOpen to sError call funcError;
	trans when sWaitBT happen eScanBlueTooth to sWaitConnected call funcWaitConnected;
	trans when sWaitConnected happen eConnected to sWaitOpenDoor call funcConnected;
	trans when sWaitOpenDoor happen eDoorOpen to sWaitCloseDoor2 ;
	trans when sWaitCloseDoor2 happen eDoorClosed to s0 call funcOver;

	//联动设备管控，即当将设备停用后，本状态机也应停止工作；将设备投产时，本状态机也应能进入工作状态
	event local eInActive from 'local.stateMgr:state' = 'inActive' ;
	event local eCheck from 'local.stateMgr:state' = 'check' ;
	event local eActive from 'local.stateMgr:state' = 'active' ;
	//trans when是当前状态为某状态时才会捕获某事件而trans force是不管什么状态下只要捕获到某事件就会触发
	//不管什么原因，本机停用了
	trans force eInActive to sError call funcInActive;
	//由于sError发生时，可能是在转运过程中出现的问题，导致状态不对不执行funcWaitConnected来连接网络
	//所以当出现问题后，如果重启也不能解决问题，就需要将箱子连接网线后，从服务器发送setState命令来手动触发eCheck
	trans force eCheck to sWaitCheck call funcWaitCheck;
	//由于箱子里存放的是危化品，所以当出现故障后，必须手工设置check状态，检查完后再手工设置激活状态，本状态机才会复位到s0状态
	trans when sWaitCheck happen eActive to s0 call funcOK;

	'''
	pass

状态机的描述包括两个部分：

1、事件的识别：

event local? 事件名 from 输入源 比较符 值 (and 输入源 比较符 值)*
其中：
	local：指示是否为本地设备产生的事件，如果未指定local，则需通过消息系统向目标设备注册需网络广播该输入
	输入源：点分格式命名的输入点，其形式为：{设备类型}.{设备名}.{输入类型}.{输入端口}。输入类型可省略
	比较符：==、!=、>、>=、<、<=、like等

则

event local eNextTask from 'local.stateMgr:cmd' == 'nextTask' ;

意为：当本地输入【local.stateMgr:cmd】的值是【nextTask】时，识别为事件eNextTask

2、状态跃迁：

trans when 状态名 happen 事件名 to 新状态名 动作列表
其中：
	状态名：指示当前状态
	事件名：指示发生了何种事件
	新状态名：将跃迁到的新的状态
	动作列表：需执行的动作，一般都是call 函数名来调用相应的函数，这样可以进一步的降低状态机在描述时的复杂度，具体干什么，到时编程来实现就好

则

trans when s0 happen eStartTask to sStart call funcStart;

意为：当前状态为s0时，如发生了eStartTask事件，则跃迁到sStart状态，并执行funcStart函数

此外，还有一种强制跃迁，即不管在什么状态下，只要发生某事件则必定跃迁处理。如：

trans force eInActive to sError call funcInActive;

即只要发生eInActive事件，就跃迁到sError状态并调用funcInActive函数。

至于各动作函数的编程，被状态机切分后大多是非常简单的，除了蓝牙扫描、wifi扫描和wifi登入，其它一般只有两三行代码，大家根据状态图自己应该就能编写出相应的伪码，笔者就留给大家思考吧。