2021电子设计竞赛飞控视觉之openmv寻找方格中心

本文链接：https://blog.csdn.net/jymjymjjj/article/details/121332413

写在前面

这是我在电赛飞控备赛期间写的一个小函数，功能是寻找目标点所在方格的中心。这样四旋翼在方格地图上移动一定距离之后就可以使用openmv将四旋翼辅助定位至目前所在方格的中心。今年G题刚出来的时候本来以为能用上这个函数进行辅助定位，但是后面补充说明中方格的线太细，无法使用，就没能用上这个方案，把这个分享给大家。
在这里插入图片描述

详述

整体思路是先使用openmv中寻找直线的函数，找到所有横线和竖线，并筛选出离目标点最近的两条横线和竖线，从而锁定方格中心。
寻找直线的函数如下
在这里插入图片描述
该函数使用霍夫变换返回所有直线对象，我们调用该函数，通过限制寻找直线的角度来找到图像中所有的横线和竖线

min_degree = 80
max_degree = 100
for l in img.find_lines(roi=(50,30,220,180),threshold = 900, theta_margin = 25, rho_margin = 25):
        if (min_degree <= l.theta()) and (l.theta() <= max_degree):
            img.draw_line(l.line(), color = (255, 0, 0))
            heng.append(l)

 for l in img.find_lines(roi=(50,30,220,180),threshold = 1000,theta_margin = 35, rho_margin = 25):
        if (30 >= l.theta()) or (l.theta() >= 150):
            img.draw_line(l.line(), color = (255, 0, 0))
            shu.append(l)

对于找到的每条直线，我们可以获得其角度theta值和视野左上角到直线的垂直距离rho值，示意图如下，对于openmv来说，图中的原点就是openmv视野的左上角。
在这里插入图片描述
由于我们寻找的都是横线和竖线，可以把rho值近似认为是横线的纵坐标值和竖线的横坐标值，并以此筛选出离目标点最近的两条横线和两条竖线。

if len(heng)>=2:
        heng1 = heng[0]



        for l in heng:
            if abs(l.rho()-my_place[0])<abs(heng1.rho()-my_place[0]):
                heng1 = l

        heng.pop(heng.index(heng1))
        #print(heng)
        heng2 = heng[0]
        for l in heng:
            if abs(l.rho()-my_place[0])<abs(heng2.rho()-my_place[0]):
                heng2 = l
        count.append(1)

if len(shu)>=2:
        shu1 = shu[0]



        for l in shu:
            if abs(abs(l.rho())-my_place[1])<abs(abs(shu1.rho())-my_place[1]):
                shu1 = l

        shu.pop(shu.index(shu1))
       # print(shu)
        shu2 = shu[0]
        for l in shu:
            if abs(abs(l.rho(</