本文介绍了如何使用RRT_Star算法在MATLAB中实现无人机三维路径规划，特别是在有球体障碍物的情况下。通过环境建模、RRT算法的初始化、扩展、碰撞检测和平滑处理等步骤，实现避障路径规划。MATLAB的可视化功能有助于理解和调试算法，使其适应复杂三维环境并考虑动力学约束。
【无人机三维路径规划】基于RRT_Star实现带球体障碍无人机避障三维路径规划附Matlab代码
文章介绍
RRT*（Rapidly-exploring Random Tree Star）是一种在机器人运动规划中广泛使用的算法，它能够在复杂环境中快速找到一条从起始点到目标点的无碰撞路径。对于无人机（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）的三维路径规划，特别是带有球体障碍物避障的需求，RRT*算法是一个很好的选择。
下面是一个基于RRT*算法实现带球体障碍无人机避障三维路径规划的简要介绍：
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环境建模
首先，需要对无人机的飞行环境进行建模。这通常包括定义无人机的起始位置和目标位置，以及环境中障碍物的位置和形状。在这个场景中，障碍物被建模为球体，每个球体都有其中心位置和半径。 -
RR
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