以下是一个简单的MATLAB实现，包括基于RRT*算法的路径规划和路径可视化：
```
classdef RRTStar < handle
properties
q_start
q_goal
obstacle_list
step_size
max_iter
goal_tolerance
tree
fig_handle
axis_handle
plot_handle
end
methods
function obj = RRTStar(q_start, q_goal, obstacle_list, step_size, max_iter, goal_tolerance)
obj.q_start = q_start;
obj.q_goal = q_goal;
obj.obstacle_list = obstacle_list;
obj.step_size = step_size;
obj.max_iter = max_iter;
obj.goal_tolerance = goal_tolerance;
obj.tree = [q_start, NaN];
obj.fig_handle = figure;
obj.axis_handle = gca;
obj.plot_handle = plot(q_start(1), q_start(2), 'ro');
axis([0 10 0 10]);
hold on;
end
function [q_new, nearest_node] = extend(obj)
q_rand = obj.sample();
nearest_node = obj.nearest(q_rand);
q_new = obj.steer(nearest_node, q_rand);
if obj.check_collision(nearest_node, q_new)
[q_min, c_min] = obj.find_best_parent(q_new, nearest_node);
obj.tree = [obj.tree, [q_new; q_min]];
obj.rewire(q_new, c_min);
obj.plot(q_new, q_min);
end
end
function q_rand = sample(obj)
if rand() < 0.05
q_rand = obj.q_goal;
else
q_rand = 10 * rand(2, 1);
end
end
function nearest_node = nearest(obj, q_rand)
d_min = inf;
nearest_node = obj.q_start;
for i = 1:size(obj.tree, 2)
d = norm(q_rand - obj.tree(1:2, i));
if d < d_min
d_min = d;
nearest_node = obj.tree(1:2, i);
end
end
end
function q_new = steer(obj, nearest_node, q_rand)
if norm(q_rand - nearest_node) > obj.step_size
q_new = nearest_node + (q_rand - nearest_node) * obj.step_size / norm(q_rand - nearest_node);
else
q_new = q_rand;
end
end
function collision = check_collision(obj, q1, q2)
collision = false;
for i = 1:size(obj.obstacle_list, 2)
if obj.line_circle_collision(q1, q2, obj.obstacle_list(:, i), 0.5)
collision = true;
break;
end
end
end
function collision = line_circle_collision(obj, q1, q2, c, r)
collision = false;
d = norm(c - q1);
theta = atan2(q2(2) - q1(2), q2(1) - q1(1));
x = c(1) + r * cos(theta);
y = c(2) + r * sin(theta);
if x < min(q1(1), q2(1)) || x > max(q1(1), q2(1)) || ...
y < min(q1(2), q2(2)) || y > max(q1(2), q2(2))
return;
end
if d < r
collision = true;
end
end
function [q_min, c_min] = find_best_parent(obj, q_new, nearest_node)
neighbor_nodes = obj.find_near_nodes(q_new);
q_min = nearest_node;
c_min = obj.cost(q_min) + norm(q_new - q_min);
for i = 1:size(neighbor_nodes, 2)
if obj.check_collision(neighbor_nodes(:, i), q_new)
temp_cost = obj.cost(neighbor_nodes(:, i)) + norm(q_new - neighbor_nodes(:, i));
if temp_cost < c_min
q_min = neighbor_nodes(:, i);
c_min = temp_cost;
end
end
end
end
function neighbor_nodes = find_near_nodes(obj, q_new)
r = 2 * obj.step_size;
neighbor_nodes = [];
for i = 1:size(obj.tree, 2)
if norm(q_new - obj.tree(1:2, i)) < r
neighbor_nodes = [neighbor_nodes, obj.tree(1:2, i)];
end
end
end
function cost = cost(obj, q)
cost = 0;
for i = 1:size(obj.tree, 2)
if all(obj.tree(1:2, i) == q)
cost = obj.tree(3, i);
return;
end
end
end
function rewire(obj, q_new, c_min)
r = 2 * obj.step_size;
for i = 1:size(obj.tree, 2)
if norm(q_new - obj.tree(1:2, i)) < r && obj.tree(3, i) > c_min + norm(q_new - obj.tree(1:2, i)) && obj.check_collision(q_new, obj.tree(1:2, i))
obj.tree(3, i) = c_min + norm(q_new - obj.tree(1:2, i));
obj.tree(4, i) = size(obj.tree, 2);
obj.plot(obj.tree(1:2, i), q_new);
end
end
end
function plot(obj, q1, q2)
obj.plot_handle = plot([q1(1), q2(1)], [q1(2), q2(2)], 'g');
drawnow;
end
function [path, path_cost] = plan(obj)
for i = 1:obj.max_iter
[q_new, nearest_node] = obj.extend();
if norm(q_new - obj.q_goal) < obj.goal_tolerance
path = obj.get_path();
path_cost = obj.cost(q_new);
return;
end
end
path = [];
path_cost = inf;
end
function path = get_path(obj)
path = obj.q_goal;
node_index = size(obj.tree, 2);
while all(obj.tree(1:2, node_index) ~= obj.q_start)
path = [obj.tree(1:2, node_index), path];
node_index = obj.tree(4, node_index);
end
path = [obj.q_start, path];
end
end
end
```
这个实现假设环境是一个二维平面，机器人可以在十个单位的空间内自由移动。障碍物是圆形，半径为0.5个单位。`RRTStar`类包括以下方法：
- `extend`：根据RRT*算法的过程，从树中选择一个节点并从这个节点向一个新的随机点生长一条新的分支。如果新分支不与环境中的障碍物发生碰撞，则添加到树中。如果添加成功，则调用`rewire`方法以重新连接树，以便最小化从起始位置到新节点的代价。
- `sample`：从随机样本空间中生成一个新的随机点。这个方法有5%的概率生成目标点，有95%的概率生成完全随机的点。
- `nearest`：从树中选择与给定点最接近的节点，并返回该节点。
- `steer`：将机器人从最近的节点移动到给定的新点。如果新点与最近的节点之间的距离大于步长，则机器人只移动到新点的一定距离处。
- `check_collision`：检查机器人从一个节点到另一个节点的路径是否与任何障碍物发生碰撞。
- `line_circle_collision`：检查机器人从一个节点到另一个节点的直线路径是否与一个圆形障碍物发生碰撞。
- `find_best_parent`：从机器人的邻居节点中选择一个最好的父节点，以最小化从起始位置到新节点的代价。
- `find_near_nodes`：返回离给定节点最近的所有邻居节点。
- `cost`：返回树中给定节点的代价。
- `rewire`：重新连接树，以最小化从起始位置到任何节点的代价。
- `plot`：绘制机器人从一个节点到另一个节点的路径。
- `plan`：使用RRT*算法规划机器人的路径，直到找到一条从起始位置到目标位置的路径。
可以使用以下代码测试此实现：
```
obstacle_list = [3, 3, 2;
7, 7, 2;
5, 2, 2]';
rrt_star = RRTStar([1; 1], [9; 9], obstacle_list, 0.5, 500, 0.1);
[path, path_cost] = rrt_star.plan();
if ~isempty(path)
disp(['Found path with cost ', num2str(path_cost)]);
plot(path(1, :), path(2, :), 'r', 'LineWidth', 2);
else
disp('Failed to find path');
end
```
这个例子在一个10x10的平面上规划机器人从起始位置到目标位置的路径。环境中有三个障碍物，它们的位置和大小都在`obstacle_list`中指定。机器人的步长为0.5个单位，最大迭代次数为500次，目标容差为0.1个单位。如果路径规划成功，它将显示规划出的路径并输出其代价。否则，它将输出失败消息。
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