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RSS订阅原创 2.3使用功能包组织C++节点
使用命令：ROS 2创建功能包的基础指令；：指定编译类型为ament_cmake，适配C++开发；：设置功能包许可证为Apache 2.0（ROS 2推荐，商业友好）；：功能包名称，为C++演示包，符合ROS 2命名规范。来创建C++功能包。
2025-11-17 22:17:29
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原创 YAML格式介绍以及与ros2的关系
掌握 YAML 格式是使用ros2 topic pub手动发布消息的关键，其结构需严格匹配消息类型的定义（可通过ros2 interface show <消息类型>查看字段结构）。YAML 是一种简洁的标记语言，结构清晰，易于阅读，非常适合表示嵌套的数据结构（如 ROS2 中的消息类型）。在 ROS2 的ros2 topic pub命令中，消息内容需要遵循。ROS2 中 YAML 格式的核心规则（针对消息内容）），值是具体数据（数字、字符串等）。# 第二层字段（缩进2个空格）# 角速度z方向（让海龟旋转）
2025-11-16 21:27:41
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原创 3.1话题通信
例如：ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 5, y: 20} , angular: {z: 10}}"此时在开始订阅的小海龟位置的话题会一直实时刷新小海龟的状态数据（ros2 topic echo /turtle1/pose）ros2 topic info /turtle1/cmd_vel 来查看话题消息。话题可以从开始的ros2 node info /turtlesim 中的进行查看。
2025-11-16 21:24:51
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原创 px4固件类型选择
是 PX4 飞控的硬件版本标识，主要对应早期的等基于 STM32F4 处理器的飞控硬件（如 3DR Pixhawk、Holybro Pixhawk 1），硬件资源（Flash/RAM）相对有限。而文件名中后缀（如defaultfixedwing）则代表，不同后缀对应不同机型或优化目标。
2025-09-09 19:44:39
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原创 px4手动下载固件
本文介绍了访问PX4飞控固件仓库的方法。用户可前往GitHub官方仓库（https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases），在页面右侧找到"发行版本"选项，点击进入后可以查看所有可用版本。通过切换标签页可快速定位所需固件版本，选定版本后点击资源中的固件文件即可下载。该指南提供了从查找固件到完成下载的完整流程说明。
2025-09-09 12:36:05
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原创 无人机组成和结构
材质多为碳纤维、铝合金或高强度塑料，兼顾轻量化和耐用性。根据用途不同，机身设计可分为固定翼、多旋翼（如四轴、六轴）或混合型。飞控是无人机的“大脑”，包含传感器（陀螺仪、加速度计、气压计等）和主控芯片，用于稳定飞行、导航和执行任务。根据用途搭载不同设备，如摄像头、红外传感器、激光雷达（LiDAR）或喷洒装置（农业无人机）。开源平台（如PX4、ArduPilot）或厂商SDK支持自定义功能开发。无人机的设计需平衡重量、续航和功能，不同用途（航拍、测绘、物流等）会导致结构细节差异。
2025-09-05 20:48:45
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空空如也
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