【STM32】STM32F429 HAL库开发注意事项

最新推荐文章于 2024-04-29 21:49:50 发布

ken2232

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分类专栏：嵌入式文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

原文链接：https://blog.csdn.net/Taqingjie/article/details/112793607

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【STM32】STM32F429 HAL库开发注意事项

STM32的HAL库有哪些坑？

用Cubemx和HAL库开发stm32的一些注意事项

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【STM32】STM32F429 HAL库开发注意事项

https://www.cnblogs.com/ZYQS/p/14783426.html

正点原子F429开发板，HAL库

注意

1、如果将全部库文件都引入，会出现error: l6200e: symbol hal_mspdeinit multiply defined，此处是stm32f1xx_hal_msp_template.c和stm32f1xx_hal_msp.c重复定义了HAL_MspDeInit和HAL_MspInit 函数，此时要么不引入，要么把其中一个的注释掉

2、编译后报warning，stm32f4xx_ll_usb.c(785): warning: #3108-d，点Option for target / C/C++ ，将C99 Mode和GNU extensions取消勾选即可解决

3、用CubeMX生成模板，首先注意CubeMX版本和固件版本，如果CubeMX版本比固件版本新太多可能会编译报错，所以建议直接最新。。。生成以后编译通过了，Download到板子上，却发现程序并没有运行，查了半天错，翻腾版本，排除各方原因后才发现终端没有弹出application running ...，CubeMX生成的Keil模板似乎没有默认将Target Option-Debug-Settings-Flash Download的Download Function（即Download键的功能）中Reset and Run勾上。。。所以其实要么勾上这个，要么重启板子，就可以看到运行结果

4、按键下降沿触发外部中断，记得设置GPIO上拉。。。

5、当需要引用.lib文件时，注意勾选Option/Target/Use MicroLIB，否则将找不到.lib文件

6、针对正点原子的sys.c，在将代码移植到非keil的ide，如IAR或者基于arm-gcc-none-eabi交叉编译器的环境时，第九十行开始会报错

//THUMB指令不支持汇编内联
//采用如下方法实现执行汇编指令WFI
__asm void WFI_SET(void)
{
    WFI;
}
//关闭所有中断(但是不包括fault和NMI中断)
__asm void INTX_DISABLE(void)
{
    CPSID   I
    BX      LR
}
//开启所有中断
__asm void INTX_ENABLE(void)
{
    CPSIE   I
    BX      LR
}
//设置栈顶地址
//addr:栈顶地址
__asm void MSR_MSP(u32 addr)
{
    MSR MSP, r0             //set Main Stack value
    BX r14
}

这是针对于keil不支持汇编内联做出的修改，但这么写在其他地方会报错，改为如下代码即可

//THUMB指令不支持汇编内联
//采用如下方法实现执行汇编指令WFI
void WFI_SET(void)
{
    asm("WFI");
}
//关闭所有中断(但是不包括fault和NMI中断)
void INTX_DISABLE(void)
{
    asm("CPSID   I");
    asm("BX      LR");
}
//开启所有中断
void INTX_ENABLE(void)
{
    asm("CPSIE   I");
    asm("BX      LR");
}
//设置栈顶地址
//addr:栈顶地址
void MSR_MSP(u32 addr)
{
    asm("MSR MSP, r0");             //set Main Stack value
    asm("BX r14");
}

7、使用CubeMX生成TIM的PWM Channel时注意，先指定IO，再配置通道，且生成后MspInit里GPIO特性需要按需修改

8、切记切记，使用DMA方式的ADC时，注意要先调用DMA的Init，后调用ADC的Init！！！否则程序将卡死

STM32的HAL库有哪些坑？

https://zhuanlan.zhihu.com/p/631405842

STM32是一款广泛使用的嵌入式微控制器，HAL库是STMicroelectronics官方提供的一种开发工具，用于编写STM32的应用程序。虽然HAL库功能全面，但是使用过程中也存在一些坑点，下面将介绍其中的一些。

一、版本兼容问题

HAL库的版本与开发环境的兼容性非常重要。在升级或降级HAL库时，需要保持兼容性。一旦版本不兼容，就会出现编译出错，调试失败的情况。

二、HAL库的启动时钟配置问题

HAL库的时钟源默认为内部时钟，如果开发者需要使用外部时钟，就需要重新配置时钟源。但是在进行时钟源配置时，开发者需要了解时钟的配置方法，否则将出现时钟频率不准确等问题。

三、中断优先级问题

在使用HAL库时，中断优先级的配置非常重要。需要注意每个中断的优先级设置，以避免优先级覆盖的问题。当多个中断同时触发时，会按照优先级排序，优先级较低的中断将无法执行。

四、DMA传输问题

HAL库支持DMA传输，能够提高数据传输的效率。但是，在使用DMA进行数据传输时，需要注意传输缓冲区的大小和DMA传输的模式设置。如果缓冲区大小设置过小，就会导致数据溢出；如果DMA模式设置错误，就会出现数据传输失败的情况。

五、外设配置问题

HAL库封装了很多外设的配置函数，但是需要开发者了解每个外设的配置方法。例如，使用串口时，开发者需要配置波特率、数据位、校验位、停止位等参数，如果参数设置错误，就会导致串口通信失败。

六、代码的可读性和可维护性问题

在使用HAL库时，开发者需要编写一定量的代码。代码的可读性和可维护性对于代码的质量至关重要。因此，开发者需要遵循代码编写规范，注释清楚每个函数的用途和参数，同时，代码的模块化和可重用性也是很重要的。

以上就是STM32的HAL库存在的一些坑，希望这些问题能帮助开发者更好地使用HAL库。

用Cubemx和HAL库开发stm32的一些注意事项

https://blog.csdn.net/lqysgdb/article/details/112966705

简述

主要记录一些常用的配置和选项，如果发现错误，欢迎在评论区讨论。
STM32CubeMX生成F1的工程中造成下载器无法下载问题的解决方案

Mculover666的博客
Cubemx的RCC时钟源配置

在用cube配置时钟时，有下面两个选项：

    BYPASS Clock Source（旁路时钟源）
    指无需使用外部晶体时所需的芯片内部时钟驱动组件，直接从外界导入时钟信号。犹如芯片内部的驱动组件被旁路了。
    Crystal/Ceramic Resonator（晶体/陶瓷晶振）（外部晶振）
    该时钟源是由外部无源晶体与MCU内部时钟驱动电路共同配合形成，有一定的启动时间，精度较高。

其中HSE是硬件原理图上的OSC_IN和OSC_OUT接的晶振

LSE是硬件原理图上的OSC32_IN和OSC32_OUT接的晶振

配置时钟树

时钟树要参考硬件是采用内部时钟还是外部晶振，然后根据芯片数据手册或参考手册配置想要的频率，不可以超过手册上要求的最大频率。

上图为Robomaster官方C版例程时钟树

Cubemx配置GPIO引脚

GPIO output level : 默认输出电平

    GPIO mode：
    Output push pull 开漏
    Ootput open drain 推挽
    理解开漏和推挽输出

GPIO Pull-up/Pull-down：上下拉电阻，需要根据硬件配置。

    Maximum output speed：
    GPIO_SPEED_LOW; （2） 2MHz
    GPIO_SPEED_MEDIUM; （25） 12.5MHz ~ 50MHz
    GPIO_SPEED_FAST; （50） 25MHz ~ 100 MHz
    GPIO_SPEED_HIGH; （100） 50MHz ~ 200MHz

UART串口配置

    Mode：
    Asynchronous 异步通信
    Synchronous 同步通信

其他模式一般用不到

UART串口中断

需要重定义中断回调函数

UART串口DMA模式

    Mode：
    Normal：普通模式，需要不断使能发送和接收
    Circular：循环模式

Data Width：DMA一次传输的数据

Increment Address：DMA传输完一个Data Width的数据后地址是否增加

串口DMA使能宏定义：
__HAL_DMA_ENABLE，__HAL_DMA_ENABLE_IT。

串口DMA中断回调函数：

串口收发同时使用DMA

串口收发可以同时用DMA功能，但是需要两个不同的DMA通道，串口和DMA通道之间有对应关系，查看参考手册。

DMA通道

DMA有多个通道，虽然每个通道可以接收多个外设的请求，但是同一时间只能接收一个，不能同时接收多个。

    cubemx配置DMA会自动使能DMA全局中断,但最好还是自己用_HAL_DMA_ENABLE_IT 再使能一次。
    如果在循环模式下每次接受相同长度的数据，可以设置DMA_SxNDTR寄存器。保险起见，也可以每次重新设置。可以用来手动检查一帧数据传输有没有数据长度错误。设置前记得失能DMA
    在这里插入图片描述

串口空闲接收+DMA双缓冲区

    串口接收完一帧数据（一帧数据由多个字节组成，自己设置一次接收多少数据），IDLE位会置1。
    双缓冲区会在接收完一帧数据后（DMA 传输结束时）切换目标存储区。这样如果在处理上一帧数据时，这时候接收新的一帧数据就不会覆盖原来的数据。
    这里的数据都是定长数据。
    DMA的MTM模式（内存到内存）不支持双缓冲区。双缓冲一定要设置成循环模式。

    设置双缓冲
    方法一：
    使用HAL库函数HAL_DMAEx_MultiBufferStart_IT()，然后在中断函数中判断当前缓冲区。（可能有些芯片不支持这个HAL库函数，比如f103）。仍然需要使能DMA。

方法二：
寄存器设置双缓冲区模式，然后在中断函数中判断当前缓冲区。这里以USART3为例，记得修改DMA流和uart寄存器。

    //enable the DMA transfer for the receiver request
    //使能DMA串口接收
    SET_BIT(huart3.Instance->CR3, USART_CR3_DMAR);

    //enalbe idle interrupt
    //使能空闲中断
    __HAL_UART_ENABLE_IT(&huart3, UART_IT_IDLE);

    //disable DMA
    //失效DMA
    __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart3_rx);
    while(hdma_usart3_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_EN)
    {
        __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart3_rx);
    }

    //外设寄存器
    hdma_usart3_rx.Instance->PAR = (uint32_t) & (USART3->DR);
    //memory buffer 1
    //内存缓冲区1
    hdma_usart3_rx.Instance->M0AR = (uint32_t)(rx1_buf);
    //memory buffer 2
    //内存缓冲区2
    hdma_usart3_rx.Instance->M1AR = (uint32_t)(rx2_buf);
    //data length
    //一帧的数据长度
    hdma_usart3_rx.Instance->NDTR = dma_buf_num;
    //enable double memory buffer
    //使能双缓冲区
    SET_BIT(hdma_usart3_rx.Instance->CR, DMA_SxCR_DBM);

    //enable DMA
    //使能DMA
    __HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart3_rx);

上面两种方法可以加在HAL_UART_MspInit()中的用户代码处

串口中断中判断CT位
先判断现在的缓存区是Memory0还是Memory1,如果是0则处理1中的数据，如果是1则处理0中的信息，处理时不会影响另一个缓冲区进行数据的接收：

//串口中断
void USART1_IRQHandler(void)
{
   HAL_UART_IRQHandler(&huart1);
    if(huart1.Instance->SR & UART_FLAG_RXNE)//接收到数据
    {
        __HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(&huart1);
    }
    else if(USART1->SR & UART_FLAG_IDLE)
    {
        static uint16_t this_time_rx_len = 0;

        __HAL_UART_CLEAR_PEFLAG(&huart1);

        if ((hdma_usart1_rx.Instance->CR & DMA_SxCR_CT) == RESET)
        {
            /* Current memory buffer used is Memory 0 */

            //disable DMA
            //失效DMA
            __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);

            //get receive data length, length = set_data_length - remain_length
            //获取接收数据长度,长度 = 设定长度 - 剩余长度
            this_time_rx_len = RX_BUF_NUM - hdma_usart1_rx.Instance->NDTR;

            //reset set_data_lenght
            //重新设定数据长度
            hdma_usart1_rx.Instance->NDTR = RX_BUF_NUM;

            //set memory buffer 1
            //设定缓冲区1
            hdma_usart1_rx.Instance->CR |= DMA_SxCR_CT;

            //enable DMA
            //使能DMA
            __HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);

//            if(this_time_rx_len == RC_FRAME_LENGTH)
//            {
//                sbus_to_rc(rx_buf[0], &rc_ctrl);
//            }
        }
        else
        {
            /* Current memory buffer used is Memory 1 */
            //disable DMA
            //失效DMA
            __HAL_DMA_DISABLE(&hdma_usart1_rx);

            //get receive data length, length = set_data_length - remain_length
            //获取接收数据长度,长度 = 设定长度 - 剩余长度
            this_time_rx_len = RX_BUF_NUM - hdma_usart1_rx.Instance->NDTR;

            //reset set_data_lenght
            //重新设定数据长度
            hdma_usart1_rx.Instance->NDTR = RX_BUF_NUM;

            //set memory buffer 0
            //设定缓冲区0
            DMA1_Stream1->CR &= ~(DMA_SxCR_CT);

            //enable DMA
            //使能DMA
            __HAL_DMA_ENABLE(&hdma_usart1_rx);

//            if(this_time_rx_len == RC_FRAME_LENGTH)
//            {
//                //处理遥控器数据
//                sbus_to_rc(rx_buf[1], &rc_ctrl);
//            }
        }
    }
}

如果接受数据填满缓冲区，会自动切换缓冲区。这里设置了双倍缓冲区肯定填不满，所以需要手动切换缓冲区。

IIC

半双工
常用HAL库函数：
HAL_I2C_Mem_Read ()和HAL_I2C_Mem_Write ()等，参考HAL库帮助文档

SPI

全双工
常用HAL库函数：
HAL_SPI_Transmit ()

IIC和SPI主要用于数据量不大的通信，实际驱动不同的外设可能还要进一步封装。

CAN

TIM

主从模式，很少用

Internal Clock：内部时钟，即时钟源

ETR2 外部触发输入(ETR)(仅适用TIM2,3,4)
在这里插入图片描述

PSC：预分频器，时钟源经该预分频器才是定时器时钟。定时器时钟频率等于时钟源频率/(psc+1)

Counter Mode：向上、下、三种中心对齐计数。基本定时器只能向上计数。

ARR：自动重装载值，定时器周期 T = (ARR+1) * (1/定时器时钟频率) = (ARR+1)*(PSC+1) / 72M

Internal clock division : 时钟分频因子，配置死区时间时需要用到。

auto-reload-preload：自动重装载)使能

TRGO Parameters 触发输出 (TRGO)

    要使定时器开始工作，调用HAL_TIM_Base_Start()库函数。
    要使用定时中断，调用 HAL_TIM_Base_Start_IT()库函数。
    PSC和ARR都要先减1，因为根据参考手册，寄存器的值是设置的值加1

TIM_PWM

Pulse：设置占空比，设置CCR寄存器的值。占空比P = CCR/(ARR+1)

TIM_ENCODER

只有CH1和CH2有编码器模式

    Encoder mode : T1 and T2 //编码器在TI1 TI2上升沿捕获，TI1上升沿根据TI2电平高低加减计数器，TI2上升沿根据TI1电平高低加减计数器
    Polarity : Rising
    //TIM_EncoderMode参数是模式,单相计数（只能反映速度）还是两相计数（速度和方向）
    //TI1和TI2边沿处均计数，至于是向上还是向下取决于正转还是反转
    //捕获发生在IC1和IC2的上升沿

编码器模式具体看手册

ADC/DAC

    ADC_mode: 只使用一个ADC配置为独立模式，使用多个ADC（ADC1/2/3）配置为
    Data Alignment：数据左/右对齐
    Scan Conversion Mode：扫描模式，使用多个通道时要开启
    Continuous Conversion Mode: 连续转换/单次转换，配置为单次转换时只转换一次数据就停止，要重新触发
    Enable Regular Conversions：常规转换，
    Enable Injected Conversions：注入转换

ADC开始前要使能：
HAL_ADC_Start 或 HAL_ADC_Start_IT

————————————————
版权声明：本文为CSDN博主「Enterprise0」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/lqysgdb/article/details/112966705

一、C语言开发及编译文件

程序开发的目的一般是生成一个可以烧写到MCU内部Flash的文件，CPU上电后，CPU的硬件取指系统会自动的读取并执行Flash中的指令序列。程序一般是用C进行编辑。

C编程的基本策略是，用程序把源代码文件转化为可执行文件（其中包含可直接执行的机器语言代码）。典型的C实现通过编译和链接两个步骤来完成。源文件（汇编源文件.s和C源文件.c\.h）经过编译器编译后生成中间目标文件（.obj）,每个源文件会对应一个同名的obj文件，这些obj文件中的程序地址及变量地址是未定位的。之后，由链接器负责将这些.obj文件链接为一个完整的目标文件（如.axf文件），这个.axf文件包含CPU可执行的二进制代码和一些必要的调试信息。最后借助于IDE将axf文件转化为可直接烧录的hex文件。

C语言使用这种分而治之的方法方便对程序进行模块化，可以独立编译单独的模块，稍后再用链接器合并已编译的模块，另外，链接器还将你编写的程序和预编译的库代码合并。

二、局部变量、全局变量、堆、堆栈、静态和全局

一个由C/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分
（1）栈区（stack）— 由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等，其操作方式类似于数据结构中的栈。
（2）堆区（heap） — 由程序员分配和释放，若程序员不释放，程序结束时可能由操作系统回收。分配方式类似于数据结构中的链表。
（3）全局区（静态区）（static）—全局变量和静态变量的存储是放在一块的，初始化的全局变量和静态变量在一块区域，未初始化的全局变量、静态变量在相邻的另一块区域。程序结束后由系统自动释放。
（4）文字常量区 — 常量字符串就是放在这里的。
（5）程序代码区 — 存放函数体的二进制代码。

注：堆一般是由低地址往上（高地址）增长，栈一般是由高地址向下（低地址）增长。都是连续的。C语言不提供内存保护机制类似的功能，如果堆一直增长，栈一直申请，然后就会导致栈溢出，程序崩溃。

堆栈（stack）是内存中的一个连续的块。一个叫堆栈指针的寄存器（SP）指向堆栈的栈顶。堆栈的底部是一个固定地址。堆栈有一个特点就是，后进先出。也就是说，后放入的数据第一个取出。
堆（heap）是向高地址扩展的数据结构，是不连续的内存区域。这是由于系统是用链表来存储的空闲内存地址的，自然是不连续的，而链表的遍历方向是由低地址向高地址。

三、设置堆栈空间的大小

在使用STM32编程时，一般情况下我们不会关注堆栈空间的大小，因为在STM32的启动文件中，已经帮我们预先设置好了堆栈空间的大小。如下图所示的启动代码中，Stack栈的大小为：0x00000400（1024Byte），Heap堆的大小为：0x00000200（512Byte）。

堆栈的空间均匀分配在RAM中，可在编译的map文件中查看RAM资源的占用情况

map文件的内容可分为如下几部分：

    1、节区的跨文件引用（Section Cross References）
    2、删除无用节区（Removing Unused input sections from the image）
    3、符号映像表（Image Symbol Table (Local Symbols Global Symbols)
    4、存储器映像索引（Memory Map of the image）
    5、映像组件大小（Image component sizes）

我们大多数关注的是印象组件大小，本次例程内容如下，