kilyh的专栏

刚学习 AVR 时,我就想从作一件实用的设备开始,这样即学习了单片机,又得到一件作品, 电源是每一个实验都离不开的设备,所以就从电源作起。 LM317 是一个各项指标都优秀的线性稳压电路,用它制作的稳压电源电压调整率、负载 调率都很高,另外它的保护功能均很完善。用 M8 去控制它可得到一个电压从 0 一 20V,最大 电流 1.5A的稳压电源。 基本原理，用M8的PWM作数模转换,经过两级RC滤波后得到0一5V的控制电压,PWM 是用 M8 的定时器 1 来实现的,有 10 位的分辨能力,控制电压从 0 一 5V 分 1024 步进行,这个 控制电压经过运放 U3A 放大后得到-1.25V 一 18.75V 的控制电压到 LM317 的调整端，实现 电压的调整,输出电压 Uout=Uu3a十 1.25V Uout 电源输出电压，Uu3a 运放 U3A的输出电压 为了降低功耗电源的输入电压由继电器 K1 切换,当输出电压<=9V 时 K1 切换到 12V , 输出电压>9V时切换到 24V。 这种线性稳压电源损耗比较大,LM317 的散热用了一个 P3 CPU散热器和风扇,由 M8计 算当 LM317上的功耗大于 4W 时启动风扇工作,这样可降低噪声和延长风扇的使用寿命，我 作过测试,采用这种散热方式,在各电压范围内均可连续满负荷工作。 电源设置有一个截止型电流保护，由软件控制，调节范围 0 一1.5A ,我们可跟据自已实 验内容来设置这个保护值，当输出电流大于这个设定保护值时，电源关闭输出电压为 0V ， 并产生声音报警。为了使用方便，初始值为最大输出电流 1.500A 。

关注开源四轴项目也有近一年了，前期都以潜水为主，业余时间主要是在啃那些控制和导航的理论书籍。最近开始动手做了，打算先从电调开始，发现真要做起来问题还真是一大堆。所幸有论坛这么好一个交流平台，很多问题其实前人都已经碰到过了，参考前人的经验，让我少走了很多弯路。在此要感谢论坛各位前辈大侠和阿莫的 ourdev。:-) 人种树、后人乘凉，既然受惠于前人，怎好意思独享，当然也应该帮助一下新入门的开发者。由于四轴分论坛的帖子数量已经很多了，光搜一下无刷电机和电调也有近百来篇帖子，次序和深浅程度不一，想要看完并完全理解这些帖子对新人来说不啻是一个艰巨的任务。 而且很多帖子的发帖时间都比较久远了，回帖提问也未必能得到原作者的回答。我写这篇文档的目的，就在于做一个整理和汇编，把很多零散的、前人已解答过的问题分门别类整理出来，并添加一些自己制作电调时的经验和总结。 在参考一些关于无刷电机驱动的书籍和帖子的时候，发现高手或是大师好像都比较惜字如金，一些问题往往点到为止或者一笔带过，有些看似简单的问题会让像我这样的电调DIYer困惑很久。所以在本文行文时，笔者力图把问题以大白话的形式说明白，如果各位有觉得哪里看得不明不白的，可以回帖提出（时限一个月，呵呵），我会修改文档以试图将问题讲清楚。如果有些问题我无法回答，我会老老实实跟你说我也没搞清楚，还要请高手来解惑啊。 如果发现我哪些内容讲错了，也请不吝指正。 最后还将附上德国 MK项目电调代码（V0.41 版本）的全代码分析，这件事可能以前没人做过吧，我就来揭晓一下答案好了^ ^。同时我也参照他的程序，自己写了一个可供 mega8和 mega32 使用的电调驱动程序，将一些结构作了优化，所有变量名都从德语改成了英语，添加了比较完备的中文注释，通讯规约也做了一些整理和改动，并附带上位机调试程序。也希望大家能多多把自己的一些心得体会和经验拿出来，建立好一个基础的知识平台后，可以 让后来的开发者少走很多初期摸索的弯路，而专心于攻克我们未能解决的难点。衷心希望后来的开发者能站在我们的肩膀上，走得比我们更远。

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