地面坐标系
（earth-surface inertial reference frame）Sg--------Oxgygzg
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
③zg轴垂直于地面并指向地心
飞行器的姿态概念
本文介绍了飞行器姿态的基础知识，包括地面坐标系Sg和机体坐标系Sb的概念。详细讨论了欧拉角，即俯仰角θ、偏航角ψ和滚转角Φ，阐述了它们在飞行器运动中的具体含义，帮助读者理解飞行器在三维空间中的运动状态。
②使xg轴在水平面内并指向某一方向
③zg轴垂直于地面并指向地心
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