ros小语音调试-3

重要资料来源：

http://blog.csdn.net/hanshuning/article/category/6624975

在语音调试过程中遇到的问题；

1，pi_speech_tutorial 包的完整性，应放到一个工作空间src下； pocketsphinx和.....base 要安装，一起放在home/speech下。，，不安装kadli什么的。

2，socket 要拷贝到和pi_speech_tutorial同一目录下，并编译。

3，/home/kris/speech/pocketsphinx-5prealpha/src/programs下的continuous.c要替换，并用gcc continuous.c -c编译。

   编译过程中会有若干  *.h文件的缺少，将其在speech下的pocketsphinx-5prealpha找到，并用管理员权限复制到/usr/include/下。

  若干次尝试后，编译成功，之后在当前目录make,然后转到/pocketsphinx-5prealpha下make,然后make install.

 pocketsphinx_continuous -inmic yes -dict /home/kris/catkin_ws/src/pi_speech_tutorial/config/demo_commands.dic -lm /home/kris/catkin_ws/src/pi_speech_tutorial/config/demo_commands.lm

 rostopic echo /recognizer_output

roslaunch pi_speech_tutorial talkback_gpsr.launch

注明：

以上1,2问题未解决时，roslaunch会报错,显示ros的一些加载的工作空间的路径。

/home/kris/catkin_ws/src/pi_speech_tutorial/nodes/talkback_gpsr2.py  这一目录下的，是针对任务的具体流程。