FRIGIDWINTER的博客

ROS概念太多太复杂？ROS从入门到精通系列订阅必看

网上教程太多良莠不齐？Linux不会安装？快收下这篇Win10+Ubuntu双系统安装、配置、卸载一站式的保姆级图文攻略，外加避雷指导，祝你安装一遍通过！

ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统，本文作为ROS入门的第一节，主要介绍为什么选择ROS，ROS如何安装以及一些安装过程的常见问题

为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具，本教程用VSCode搭建ROS工程环境

本文介绍ROS的核心架构，各个文件、目录的用途、常用命令行工具、动态计算图原理。

机器人作为一种高度复杂机电系统，分布着各种各样的组件：传感、控制、执行系统等。机器人要完成既定目标，必须依靠各个系统的相互密切配合，其基础就是本文介绍的分布式通信

本文系统地梳理了ROS系统的琐碎知识点，主要用于ROS运行管理与配置，例如参数服务、日志系统、内置函数等，本文可以扩展对ROS的认识、理解，提高基于ROS开发的工作效率

工程中引入链接库对模块进行进一步的封装，本文介绍ROS中动态链接库的封装，讲解其他功能包如何调用封装的库

本文详细介绍了Rviz是什么？为什么要使用这个工具？清晰地列出了Rviz的安装流程和界面的基本功能元素；讲解了Rviz基本数据类型与话题，并用两个实例深入理解Rviz数据可视化的过程

本文详细介绍了Gazebo是什么？为什么要使用这个工具？清晰地列出了Gazebo的安装流程和界面的基本功能元素；并用实例讲解了用Gazebo搭建自定义地图的过程

TF坐标变换是ROS中很重要的组成原理，本节从两个实例出发介绍TF变换的作用，最后基于Rviz可视化加深理解

Rviz是一种支持扩展的视图工具，可以使用插件机制来扩展丰富的功能，进行二次开发。本文主要介绍如何为Rviz定制插件，使用的案例是实现一个可视化的多点导航控制功能

本文以构造带碰撞属性的多行人场景为例，介绍Gazebo插件制作流程

本文介绍`Rviz`的进阶使用，可以实现坐标轴、坐标系、直线、平面、点列、圆柱等多种Marker的可视化

动态生成障碍物在机器人导航、碰撞避障算法测试、多机协同等领域应用广泛，可以帮助开发人员快速测试，本文介绍该技术并提供基于ROS Gazebo的实现

栅格地图真值可以用于评估不同建图算法的优劣，也可实现路径规划与建图过程的解耦。本文介绍如何快速生成二维地图真值，并提供具体的案例

统一机器人描述格式(URDF)以XML标签文件的方式描述机器人的部分结构并可被C++内置解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件，为机器人定制化打下基础。

xacro为urdf文件提供了封装性，使机器人描述更安全、更精简、更高效，是自主设计机器人必不可少的基础技能

本文介绍如何通过Solidworks三维建模自主设计机器人模型，并导入ROS环境进行应用开发，脱离对于官方固定模型的依赖，实现仿真的定制化

原生urdf定义的零件不具有实际的功能，比如没有电机能控制轮轴旋转，因此本节将对urdf引入gazebo插件，使机器人的各个零件能发挥各自作用，并与gazebo环境进行联合仿真

本文采用blender软件对自定义的模型进行皮肤贴图，使LOGO等个性化的图案呈现在自定义模型中，同时解决了blender贴图皮肤在ROS中较暗的问题

Docker可以大幅提高机器人应用程序的可移植性并简化部署，本文介绍docker的安装流程与常用命令

本文详细介绍如何在Docker中安装ROS，并进行Rviz、Gazebo等可视化仿真。为了更好地与Docker配合，本文还介绍了终端复用工具Tmux，并总结了其常用命令

Dockerfile是用来构建Docker镜像的构建文件，是由一系列命令和参数构成的脚本。本文详细介绍Dockerfile的基本指令，并提供一个构建ROS运动规划镜像的实际案例

本文从零开始带你安装官方移动机器人TurtleBot3，体验ROS的可视化仿真工具Gazebo与RVIZ，同时给出了常见问题的解决方案

本文介绍了ROS中常用的三种传感器——里程计、激光雷达与摄像机，并结合实例解释了它们各自对应的话题、消息数据结构，并提供RVIZ可视化加深理解

插件可以降低系统耦合，增强可维护性。ROS中广泛使用了插件的概念，例如导航包和可视化工具中的功能插件，本文介绍ROS插件库Pluginlib，并给出了开发一个插件的详细步骤

路径规划是移动机器人实现自主导航的关键技术之一，在ROS的导航功能包集navigation中提供了move_base功能包，用于实现此功能。本文介绍自己设计路径规划插件部署到ROS的全流程

本文深度解析了DWA算法的源码实现流程，介绍局部规划插件编程的标准框架

一文总结ROS的地图服务——地图如何加载、发布、编辑；代价地图的核心概念与配置，图文并茂加深理解

本文用Turtlebot3实例直观介绍激光建图概念，并实现自定义建图功能包(自动建图与键盘手动控制建图)

在实际应用中，costmap提供的默认代价地图层可能无法满足需求，这时需要我们自己定义新的代价更新规则。本文以禁区图层为案例，介绍代价地图插件的编写方法

介绍如何配置ORBSLAM的基本库Pangolin、Opencv、Eigen、ORBSLAM2以及常见的错误解决方案

从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录二：相机测试与标定1 相机测试2 相机标定前文：从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录一：安装与配置1 相机测试# 安装功能包sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam# 查看相机参数v4l2-ctl -d /dev/video0 --all找到关键信息Priority: 2Video input : 0 (Camera 1: ok)Format Video

本文介绍ORBSLAM评估工具EVO的安装与使用，并附参数说明

ORBSLAM稠密点云建图实例分析

ROSBridge是一个用于非ROS系统和ROS系统进行通信的功能包，本文通过安装部署ROSBridge、roslibjs、ros3djs，进行基于ROS的前端Web开发实验

用Flask做后端服务器挂载模型文件，前端通过ros3djs创建的urdf客户端访问资源文件并在前端渲染机器人3D模型

面对复杂任务往往需要多机协同，本文先介绍ROS命名空间，讲解launch文件递归启动多个机器人的操作方式，最后介绍实际部署中多机器人间的主从机配置

本文实现多行人可视化仿真环境，包含Rviz和Gazebo双端的真实仿真。该软件包可用于机器人导航实验，模拟在实际场景中难以获取的拥挤场景