slam
一呆飞仙
你那么努力,一定能活到大结局!
展开
-
ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的...转载 2016-09-06 14:49:54 · 1814 阅读 · 0 评论 -
【Unity技巧】四元数(Quaternion)和旋转
四元数介绍旋转,应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移,中最复杂的一种了。大家应该都听过,有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯,我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵,而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序(例如先x、再y、最后z)、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量,它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那么,...转载 2016-10-21 15:09:17 · 1241 阅读 · 0 评论 -
翻译:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System
本文为ORB-SLAM的翻译,转载自:http://qiqitek.com/blog/?p=102ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System(文章已发表,有版权)Taylor Guo, 2016年3月18日-9:00原文发表于摘要:本文主要讲了ORB-SLAM,一个基于特征识别的单目slam系统,可以实时运行,适用于各种场合,室...翻译 2016-11-10 14:37:30 · 3273 阅读 · 0 评论 -
ORB特征提取与匹配
特征点的检测图像的特征点可以简单的理解为图像中比较显著显著的点,如轮廓点,较暗区域中的亮点,较亮区域中的暗点等。ORB采用FAST(features from accelerated segment test)算法来检测特征点。这个定义基于特征点周围的图像灰度值,检测候选特征点周围一圈的像素值,如果候选点周围领域内有足够多的像素点与该候选点的灰度值差别够大,则认为该候选点为一个特征点。其中I(x)...转载 2016-11-15 17:02:48 · 4691 阅读 · 0 评论 -
RANSAC算法详解
原帖地址:http://grunt1223.iteye.com/blog/961063另参考:http://www.cnblogs.com/xrwang/archive/2011/03/09/ransac-1.html给定两个点p1与p2的坐标,确定这两点所构成的直线,要求对于输入的任意点p3,都可以判断它是否在该直线上。初中解析几何知识告诉我们,判断一个点在直线上,只需其与直线上转载 2016-08-26 15:27:56 · 4984 阅读 · 1 评论 -
【特征匹配】RANSAC算法原理与源码解析
版权声明:转载请注明出处! PS:欢迎大家提出疑问或指正文章的错误! 转载请注明出处:http://blog.csdn.net/luoshixian099/article/details/50217655勿在浮沙筑高台 随机抽样一致性(RANSAC)算法,可以在一组包含“外点”的数据集中,采用不断迭代的方法,寻找最优参数模型,不符合最优模型的点,被定义为“外点”。在图像配准以及拼转载 2016-08-26 15:24:07 · 1614 阅读 · 0 评论