SLAM
thirty.st
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM之贝叶斯滤波
转载自:http://www.cnblogs.com/ycwang16/p/5995702.html 认知计算,还要从贝叶斯滤波的基本思想讲起。这一部分,我们先回顾贝叶斯公式的数学基础,然后再来介绍贝叶斯滤波器。 (一). 概率基础回顾 我们先来回顾一下概率论里的基本知识: 1. XX是基于观测对状态的诊断或推断。贝叶斯公式的本质就是利用causal knowledge和prior knowledge来进行状态推断或推理。 例1:: 在图2所示的例子中,机器人根据观测的到门的距离,...转载 2020-07-29 19:30:52 · 234 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM之里程计标定
里程计模型可以分为3类: 1.两轮差分底盘的运动型模型 2.三轮全向底盘的运动学模型 3.航迹推算(Dead Rocking) 航机推算 其中航迹推算的方法是最普遍的,其示意图为 推算公式 (x,y,z)(x,y,z)(x,y,z)为底盘当前位姿 (dx,dy,dθ)(dx,dy,d\theta)(dx,dy,dθ)为运动学解算增量 [xyθ]=[xyθ]+[cosθ−sinθ0sinθcosθ0001][dxdydθ]\begin{bmatrix} x\\ y\\\theta \end{bmatr原创 2020-06-23 12:33:19 · 1292 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM总体介绍
原创 2020-06-15 20:05:13 · 718 阅读 · 0 评论