自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(6)
  • 收藏
  • 关注

原创 ORB_SLAM3代码学习(1)

本人是SLAM初学者,这是本人学习ORBSLAM3的笔记,论文与代码理解难免会有错误,欢迎交流指正。一、系统整体系统整体方面,直接采用ORB3论文中的系统组成图。ORB_SLAM3与ORB_SLAM2的整体结构类似,将系统分为三个线程,分别是TRACKING(跟踪)、LOCAL MAPPING(局部建图)、LOOP & MAP MERGING(回环和地图合并)。在论文中,作者也提到了本次ORB_SLAM3的创新点如下:...

2021-03-15 16:05:57 1600

原创 A Survey of Simultaneous Localization and Mapping

VINS-MONO

2020-12-25 11:29:58 1279 3

原创 残差Jacobian的推导—手写VIO课程笔记3

视觉重投影残差的Jacobian视觉残差为:对于第i帧中的特征点,它投影到第j帧相机坐标系下的值为:拆成三维坐标形式为:将齐次坐标拆为R(旋转)和P(位姿)为了简化公式,先定义如下变量:Jacobian为视觉误差对两个时刻的状态量,外参以及逆深度求导:根据链式法则,Jacobian的计算可以分成两步走,第一步误差对...

2020-12-21 20:24:54 932 4

原创 IMU与视觉信息融合—手写VIO课程笔记2(下)

VIO残差函数构建带权重(方差)的残差计算:,其中f(x)服从高斯分布,协方差为协方差可以将所有残差变化到一个统一的无量纲的范围内,可以将不同残差进行相加协方差还能起到一个权重的作用,协方差越小,则它的逆就越大,该测量值就更可信基于滑动窗口的VIO Bundle Adjustment为了节约计算量采用滑动窗口形式的Bundle Adjustment, 在 i时刻,滑动窗口内待优化的系统状态量定义如下:其中,xi包含i时刻IMU机体的在惯性坐标系中的位置,速度,姿态,

2020-12-19 15:35:02 758

原创 IMU与视觉信息融合—手写VIO课程笔记2(上)

一、基于BA的VIO融合1.视觉SLAM中的BA问题已知:状态量初始值(特征点的三维坐标,相机的位姿),系统测量值(特征点在不同图像上的图像坐标)问题:如何估计状态量的最优值?解决方式:构建误差函数,利用最小二程得到状态量的最优估计 q:旋转四元数 p:平移向量 f:特征点3D坐标 ,q p f本身是有下标的:第i个相机系,(...

2020-12-16 16:31:56 452 1

原创 IMU误差模型—手写VIO课程笔记1

误差分类: 确定性误差 随机误差确定性误差通过标定确定,包括bias scaleBias:实际数据存在的一个偏置b,加速度计的bias对位姿估计的影响:Scale:实际数值和传感器输出值之间的比值标定:六面法,将加速度计3个轴分别朝上或者朝下水平放置一段时间,采集6个面的数据如果各个轴都是正交的,可以得到随机误差(假设噪声服从高斯分布),包括 高斯白噪声、bias随机游走高斯白噪声:IMU数据连续时间上受到一个均值为0,方差为σ,各时刻之间相互独立的高斯过程n(t):

2020-12-14 17:06:41 774

空空如也

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除