3D点云处理：基于方向的点云滤波

1. 基于方向的点云过滤基本内容

      对于平面类点云，由于相机或其他原因，在采集的点云边缘处会存在一些噪声，有些可能与点云边缘连接在一起，为满足检测精度等一些检测要求，需要将边缘处噪声消除。
      类平面点云的点云法向量基本与相机的z轴近似平行或夹角并不是很大(相机XOY平面与类平面工件的平面应近似平行)，而边缘处不同高度之间的噪声点云的法向量基本呈发散状态，与相机Z轴有一个很大的角度偏差（如下图），基于此内容，可以根据点云法向量与相机Z轴的夹角判断点云是否为噪声。
      注意：此类方法仅适用于类平面的点云。
      另：如果类平面点云平面与相机Z轴非近似垂直，可以通过计算点云的主法向和位置，并计算与相机所在位置的一个变换，将点云转换到物体坐标系，在转换后的状态下计算法向夹角，计算完毕后将滤波后的点云逆变换回原来的位置。

2. 参考

1. 《点云库PCL从入门到精通》