A*算法 JAVA实现

A*算法的java实现

本文内容参考于 —— [ 理解A*寻路算法具体过程 ]

A*算法是一种启发式最小代价寻路算法，本文是在参考博文的基础上了解A*算法思想之后，使用java实现的，做个记录。
整个过程抽象：

把起始格添加到 "开启列表" 
do 
{ 
       寻找开启列表中F值最低的格子, 我们称它为当前格. 
       把它切换到关闭列表. 
       对当前格相邻的8格中的每一个 
          if (它不可通过 || 已经在 "关闭列表" 中) 
          { 
                什么也不做. 
          } 
          if (它不在开启列表中) 
          { 
                把它添加进 "开启列表", 把当前格作为这一格的父节点, 计算这一格的 FGH 
          }
          if (它已经在开启列表中) 
          { 
                if (用G值为参考检查新的路径是否更好, 更低的G值意味着更好的路径) 
                    { 
                            把这一格的父节点改成当前格, 并且重新计算这一格的 GF 值. 
                    } 
          }
          目标格已经在 "开启列表", 这时候路径被找到跳出循环；
} while(开启列表不为空) 
如果开启列表已经空了,目标格没找到 说明路径不存在.
最后从目标格开始, 沿着每一格的父节点移动直到回到起始格, 这就是路径.

注：这个实现支持斜着走， 如果要实现不支持走沿对角的斜线，可以在此实现的基础上稍作修改即可实现。

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JAVA实现的代码如下：

import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.List;
import java.util.Scanner;
import java.util.Stack;

public class AStarAlgorithm {
   

    private static final int[][] DIREC = {
  {-1, 0}, {-1, 1}, {
  0, 1}, {
  1, 1}, 
        {
  1, 0}, {
  1, -1}, {
  0, -1}, {-1, -1}};

    public static void main(String[] args) {
        Scanner scanner = new Scanner(System.in);
        System.out.println("please enter (rows cols x1 y1 x2 y2): ");
        final</