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RSS订阅原创 三菱动态密码解锁程序详解
首次使用时设定授权天数“RunDAYs”，比如90天。系统会在授权日期接近倒数5天时，通过标签“Approaching_date”在HMI报警事件里输出付款提醒。倒数天数标签”DaysRemain“可在HMI显示倒计时。当授权日期达到时，标签“CurrentDay”接通，三菱PLC的M8034禁止所有输出（当然也可以在自己程序里做任意停机修改）。授权日期达到时，立即生成随机码，标签“Temp_Date”可在HMI显示，随机码生成时间为15分钟一分（程序里时长可改）。
2026-03-13 17:30:00
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原创 手把手撸一个VRPTW求解器（附MATLAB源码）
下期可能会讲讲用禁忌搜索做邻域搜索的trick，有问题的评论区见。早上打开物流公司的调度系统，十辆货车堵在城北高架下不来——这场景让我决定动手写个VRPTW的智能算法库。今天先分享最核心的遗传算法实现，代码里埋了几个工程实战中的小技巧，咱们边看边聊。遗传算法求解程序代码，蚁群算法，粒子群算法，节约里程算法，禁忌搜索算法。遗传算法求解程序代码，蚁群算法，粒子群算法，节约里程算法，禁忌搜索算法。代码注释清楚，可改性强，可替换自己的数据。代码注释清楚，可改性强，可替换自己的数据。代码使用matlab编写。
2026-03-13 17:00:00
60
原创 技术革新：MIPI IP核纯HDL实现，4lane传输，适配所有型号FPGA芯片
这个IP核最骚的地方在于用Verilog硬怼CSI-2协议，实测索尼IMX系列和OV的摄像头都能直接插，4lane跑起来帧率能到60fps不带喘的。源码包里的USB3.0传输模块实测在Win10下能达到380MB/s的稳定传输，秘诀在于用异步FIFO隔离了图像处理时钟和USB时钟域。lattice工程实现mipi相机采集，转yuv格式通过USB3.0传输，提供完整源码。lattice工程实现mipi相机采集，转yuv格式通过USB3.0传输，提供完整源码。mipi IP核，纯HDL实现，4lane传输。
2026-03-13 17:00:00
74
原创 基于BP神经网络的MATLAB车牌识别之旅
BP神经网络，也就是误差反向传播神经网络，它是一种按误差逆传播算法训练的多层前馈网络。简单来说，它会把输入信息从输入层经过隐含层处理，再传向输出层。要是输出结果和预期不一样，就把误差沿着原来的连接通路反向传播，通过修改各层神经元的权值，让误差最小化。通过MATLAB基于BP神经网络实现车牌识别，我们能感受到MATLAB在图像处理和神经网络领域的强大能力。当然，实际应用中可能还需要对算法进一步优化，比如采用更好的特征提取方法或者改进BP神经网络的结构，以提高识别的准确率和效率。
2026-03-13 16:30:00
62
原创 基于改进灰狼优化算法的机械臂轨迹规划时间最优算法（采用余弦规律收敛因子与353多项式结合）
改进后的收敛因子用余弦曲线控制全局和局部搜索的节奏，像老司机换挡一样顺滑。最后说点人话总结：这算法就像给机械臂装了个智能档位变速箱，该快的时候地板油，该慢的时候点刹车。代码实现时注意三点——收敛因子的非线性变化、时间分配的动态编码、多项式系数的实时计算，剩下的就交给狼群自己去寻优吧。改进灰狼改进的灰狼优化算法(CGWO),该算法采用基于余弦规律变化的收敛因子,平衡算法的全局搜索和局部搜索能力。改进灰狼改进的灰狼优化算法(CGWO),该算法采用基于余弦规律变化的收敛因子,平衡算法的全局搜索和局部搜索能力。
2026-03-13 15:45:00
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原创 基于深度强化学习的混合动力汽车能量管理策略：利用DQN算法控制电池与发动机发电机组功率分配
状态空间取需求功率和SOC（电池电量），控制量锁定EGS的输出功率。假设需求功率范围0-80kW，SOC维持在20%-80%，EGS功率离散化为10个档位。更妙的是，算法自己摸索出了类似"浅充浅放"的电池使用策略，这原本是工程师们多年总结的经验，现在被神经网络无师自通了。查看Q值分布发现，即使在高SOC时，保留少量发动机功率可以应对突发的功率需求，这种防抖策略比人工规则更细腻。这个简单的队列平均有效抑制了EGS功率的频繁跳变，实测能降低15%的机械磨损。2.状态量为需求功率和SOC，控制量为EGS功率。
2026-03-13 14:30:00
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原创 LSTM回归预测：多变量输入，单输出实战
LSTM回归预测，多变量输入，单输出。直接替换数据就可以使用，不需要对程序大幅修改。程序内有详细注释，便于理解程序运行。想要点击加好友！程序可以出真实值和预测值对比图，线性拟合图，可以打印多种评价指标，方便对比分析。在数据分析与预测的领域中，LSTM（长短期记忆网络）因其对时间序列数据中长短期依赖关系的卓越捕捉能力，备受青睐。今天咱们就来聊聊多变量输入、单输出的LSTM回归预测，而且我会给出一个拿来就能用，稍微替换数据就行的代码示例，里面注释详细，包你轻松理解。
2026-03-13 14:30:00
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原创 三菱FX5U与MR-JE-C伺服基于CC - LINK BASIC总线通信项目实战分享
三菱FX5U自带以太网口CC-LINK BASIC总线通信，最多可以带16个MR-JE-C伺服，已经完成的项目，伺服使用定位和扭矩功能，性价比超级高。(包含PLC维纶HMI画面、伺服参数样例，电气原理图，电气物料BOM清单)；对第一次使用MR-JE-C伺服用以太网总线控制的工程师很有帮助。
2026-03-13 14:30:00
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原创 用ABAQUS探索建筑结构抗震的奥秘
ABAQUS抗震，可建模，可调模型，钢框架及混凝土框架抗震时程分析，模态分析，连接器模拟线性非线性滞回曲线，接触设置。在建筑结构的抗震设计领域，ABAQUS是一款强大的分析工具，它能够帮助工程师们深入了解结构在地震作用下的响应。今天，咱就来唠唠ABAQUS在抗震分析方面的各种“神奇操作”。
2026-03-13 14:15:00
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原创 永磁风机飞轮储能二次调频系统仿真分析
永磁风机：作为主要的发电设备，提供电力输出。飞轮储能系统：通过飞轮的动能存储和释放能量，提供惯量支撑。调频控制器：根据系统频率偏差，调节飞轮储能系统的充放电功率，以维持频率稳定。
2026-03-13 09:06:29
400
原创 基于MATLAB的图像处理实践：当工业零件遇上非均匀光照
就像这张铝制工件的现场图，左侧的顶灯在零件表面形成明显的光斑，直接使用Otsu阈值分割会把阴影区域误判为孔洞。整个处理流程跑下来，最大的感悟是：图像处理就像在光与影之间走钢丝，既要用数学工具建立模型，又要保持对物理世界的敬畏。描述：主要是使用图像处理算法处理非均匀光照图像，进行光照模型补偿，展示图像灰度直方图，并对图像进行阈值分割，展示二值图。描述：主要是使用图像处理算法处理非均匀光照图像，进行光照模型补偿，展示图像灰度直方图，并对图像进行阈值分割，展示二值图。此时阴影细节浮现了，但整体对比度下降。
2026-03-12 19:15:00
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原创 工业现场最头疼的就是让不同品牌的设备对上暗号。最近刚搞定威纶通触摸屏通过MODBUS协议同时操控两台台达VFD-E变频器的项目，把核心要点整理成这篇实战笔记
曾经遇到控制命令发送后没反应，抓包发现变频器返回异常码0x83，最后发现是寄存器地址没加上基地址偏移量。这个项目最大的收获是：永远不要相信设备手册的默认参数，实际调试时总会遇到几个隐藏坑点。建议在程序里做好异常处理，比如在读取频率时加个超时重试机制，避免整个画面卡死。可以通过触摸屏控制变频器正反转，运行停止，还能监视变频器的运行频率，输出频率，输出电压，输出电流以及转速。可以通过触摸屏控制变频器正反转，运行停止，还能监视变频器的运行频率，输出频率，输出电压，输出电流以及转速。有做笔记，详细内容见笔记。
2026-03-12 19:00:00
74
原创 信捷XD5双工位上料机PLC程序解析与实战分享
这次开发的是一台双工位上料机，主要实现物料的自动上下料功能。PLC控制器：信捷XD5-48T4触摸屏：步科GL070编程软件：XDPPro V3.7.14d整个系统的核心就是信捷XD5系列PLC，它负责接收触摸屏的控制指令，控制伺服电机完成上料动作，并实时反馈设备状态。这个项目从需求分析到最终交付使用，历时两个月。需求分析要细致：在项目初期，一定要和现场人员充分沟通，明确所有功能需求。模块化开发很重要：将整个系统功能进行模块化划分，有助于提高开发效率和后期维护。代码注释要规范。
2026-03-12 19:00:00
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原创 电钻方案，电扳手方案，低速力矩保持，堵转不停，脉冲注入 IPD初始位置检测，无刷电机控制方案...
想要这套方案的可以直接去我们Github扒代码（记得点star），开发套件支持24V/48V双电压，连无感正弦波的实验分支都给你准备好了。但现在的无刷方案早就不是吴下阿蒙了，今天咱们掰扯掰扯怎么让电钻卡死也不停转，甚至松手就能满血复活的黑科技。电钻方案，电扳手方案，低速力矩保持，堵转不停，脉冲注入 IPD初始位置检测，无刷电机控制方案，BLDC控制器，电动工具开发套件。电钻方案，电扳手方案，低速力矩保持，堵转不停，脉冲注入 IPD初始位置检测，无刷电机控制方案，BLDC控制器，电动工具开发套件。
2026-03-12 18:45:00
73
原创 一步步制作8层电梯控制系统-学习单片机的趣味项目
51单片机开发的8层电梯项目，定时模拟版，包括程序源码和protues仿真，程序源码注释详细，非常适合单片机开发人员。初次接触单片机，我选择了一个简单有趣的电梯控制项目。这个项目使用的是经典的51单片机，通过定时器模拟电梯的运行状态。从最初的困惑到最终的成功，这个过程让我对单片机的编程有了更深刻的体会。
2026-03-12 18:00:00
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原创 基于自适应滑膜观测器的轮胎力估计，可估计纵向轮胎力和侧向轮胎力，估计的结果比dugoff轮胎模...
第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是基于dugoff计算轮胎力模块，该模块可以计算纵向力和横向力。第二个模块是carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等：第三个模块是基于dugoff计算轮胎力模块，该模块可以计算纵向力和横向力。基于自适应滑膜观测器的轮胎力估计，可估计纵向轮胎力和侧向轮胎力，估计的结果比dugoff轮胎模型计算轮胎力的精度更高。第四个模型是基于滑膜观测器的轮胎力估计，可以作为车辆状态参数估计的输入。
2026-03-12 18:00:00
160
原创 含可再生能源的热电联供微网优化：考虑源荷不确定性的粒子群算法优化程序
复现《含可再生能源的热电联供型微网经济运行优化》，采用粒子群算法，采用机会约束规划理论出力源荷不确定性，采用概率方法来表达，目标函数代码完美复刻了文献中的目标函数和约束条件，约束部分采用清晰简明的等式和不等式部分，方便理解，采用罚函数的形式形成最终目标函数值。当光伏出力波动时，要求95%的概率下不翻车，否则罚到你怀疑人生。惯性参数0.8防止群智过早收敛，社会参数1.5比认知参数1.2大，让粒子更相信集体智慧——这参数设置让算法在探索与开发间走钢丝。今天咱们手撕热电联供型微网优化，带不确定性buff的那种。
2026-03-12 17:15:00
144
原创 设置磁铁材料属性
初始位置（0度）：电机处于静止状态，线圈未通电。通电状态（90度）：线圈通电后，转子移动到下一个稳定位置。不同电流情况：分别分析不同电流大小对电机性能的影响。
2026-03-12 16:30:00
162
原创 23电平MMC逆变器并网仿真(PI控制) 基于Matlab/Simulink仿真平台 采用基于...
这个模型我平时上课当教具用，新手建议从单相9电平开始练手，等摸清门道了再挑战这种三相23电平的豪华配置。实测开关频率能控制在基频的1.2倍左右，比PWM方案省了至少30%的损耗。最近在玩MMC仿真发现个有意思的事：当子模块电容电压波动超过10%，环流就会像脱缰野马一样乱窜。咱们今天就用23电平MMC并网模型，带大家实操如何在Simulink里驯服这些调皮的电容器。这个函数块干的就是实时排序的脏活累活，电流方向正的时候优先用电压高的模块放电，反向时让电压低的先充电。2.采用双闭环控制，逆变器外环为PQ控制。
2026-03-12 16:00:00
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原创 DAB双有源全桥MATLAB双闭环移相ZVS高频隔离DC/DC变换器模型
建议先把电流环带宽设成开关频率的1/20，比如100kHz的DAB，电流环采样用5kHz。举个反例：当负载突然从满载切到轻载时，若发现某桥臂的Vds还没归零就硬开，赶紧调大谐振电感值或者微调移相角偏移量。高频隔离DC/DC变换器模型（DAB-双有源全桥），基于MATLAB/Simulink建模仿真。高频隔离DC/DC变换器模型（DAB-双有源全桥），基于MATLAB/Simulink建模仿真。电压电流双闭环控制，功率双向流动，ZVS软开关。电压电流双闭环控制，功率双向流动，ZVS软开关。
2026-03-12 10:57:19
210
原创 新能源汽车电池包共轭传热仿真：StarCCM+实战指南
电池热管理系统旨在确保电池在适宜的温度范围内工作。常见的热管理方式有水冷、风冷以及相变材料冷却等。水冷系统通过冷却液在管道中流动带走热量，其冷却效率高，能精准控制温度。
2026-03-11 19:00:00
13
原创 路面附着系数估计之 UKF/EKF 在 Matlab/Simulink 中的实现
路面附着系数估计_无迹?扩展卡尔曼滤波（UKF/EKF）软件使用：Matlab/Simulink适用场景：采用无迹/扩展卡尔曼滤波UKF进行路面附着系数估计，可实现“不变路面，对接路面和对开路面”等工况的路面附着系数估计。产品simulink源码包含如下模块：→整车模块：7自由度整车模型→估计模块：无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波在汽车动力学研究以及自动驾驶等相关领域，准确估计路面附着系数至关重要。
2026-03-11 18:45:00
133
原创 永磁同步电机电流滞环控制Matlab/simulink仿真探秘
在这段代码里，通过比较给定电流和实际电流，并且结合滞环带宽，来决定输出的控制信号。反之，当实际电流大于给定电流加上滞环带宽，就发出让电流减小的信号。先看看电流内环，这里采用的是电流滞环控制，也就是大家常说的pang - pang控制。PI控制就像一个智能调节师，根据电机转速的误差，不断调整输出，让电机转速尽可能地接近我们设定的值。在转速外环这里，通过计算给定转速和实际转速的误差，利用比例系数Kp和积分系数Ki，得到一个控制输出，这个输出会作为电流内环给定电流的一个重要参考，从而实现对电机转速的精确控制。
2026-03-11 18:30:00
200
原创 Matlab/Simulink 二分之一车辆模型：四自由度被动悬架模型探索
这个四自由度被动悬架模型主要聚焦于车辆垂直方向以及俯仰方向的运动。四个自由度分别对应车身的垂直位移、俯仰角，以及前后车轮的垂直位移。通过这个模型，我们能深入了解车辆在不同路面条件下的悬架性能表现。
2026-03-11 18:30:00
112
原创 探索 ST PMSM FOC 电机控制的宝藏资料包
HL07:ST PMSM FOC电机控制资料包，ST芯片电机控制包2.0全源代码资料，有文档，有多个工程源码，赠送stm32库培训资料，例程源码以及4.2的库。可学习，可参考！最近发现了一个超赞的资料包——HL07:ST PMSM FOC 电机控制资料包，感觉必须要和大家分享分享。这个资料包可真是电机控制领域的“宝藏”，特别是对于想要深入学习 ST 芯片电机控制的朋友来说，简直是福音。
2026-03-11 18:30:00
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原创 限制对比度的自适应直方图均衡算法（CLAHE）的FPGA实现：实时视频流处理实战
限制对比度的自适应直方图均衡算法（CLAHE）的FPGA实现。可实时处理视频流。算法具体内容不做过多介绍，网上都有。使用vivado hls实现，生成的IP核的输入输出接口都为axi-stream。已经上板跑通（zynq7020）。摄像头分辨率400*400@30fps，可以轻松的做到实时处理。（如果您不清楚我的源码是否能应用到您的项目中，可以发我硬件平台和要处理视频流的分辨率与帧率，帮你评估。）此hls源码工程。
2026-03-11 18:15:00
300
原创 威纶通一机多屏：2台MT6071iP控制信捷PLC的奇妙之旅
威纶通一机多屏2台MT6071iP控制一个信捷PLC.最近在项目中接触到威纶通一机多屏，通过2台MT6071iP来控制一个信捷PLC，感觉还挺有意思，和大家分享下其中的实现过程和一些要点。
2026-03-11 18:00:00
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原创 FPGA 通过 UART 通讯解析上位机数据包：三段式状态机实战
state_t;这里我们定义了不同的状态，IDLE是初始空闲状态，等待接收数据。用于等待帧头，后续每个状态对应数据包不同部分的接收和处理。
2026-03-11 17:45:00
275
原创 探索 three.js 实现线上购车 3D 展示的奇妙之旅
three.js案例- 线上购车3d展示（源码）包含内容：1.汽车模型展示；2.汽车换肤；3.轮毂部件更换；4.开关车门动画；5.汽车尺寸测量；6.自动驾驶;7.镜面倒影;8.hdr运用；9.移动端适配；本商品为html+css+three.js源码在当今数字化时代，线上购车的 3D 展示为消费者带来了前所未有的直观体验。借助three.js，我们可以轻松打造出令人惊艳的线上购车 3D 展示场景。今天就来和大家详细唠唠这个three.js案例 - 线上购车 3D 展示，还会分享一些关键部分的源码哦。
2026-03-11 17:30:00
349
原创 基于多款软件的电池包仿真分析之旅
基于Hypermesh、Nastran、Abaqus、LS_Dyna和Femfat的电池包仿真分析动力电池作为新能源车动力系统的重要组成部分,电池包作为电池的支撑载体,起到保护电池组正常工作的作用,其结构安全性不容忽视。本套课程采用Hypermesh、Optistruct、Nastran、Abaqus、LS_Dyna和Femfat软件对电池包系统进行模态、强度、碰撞模拟、挤压、跌落、机械冲击、底面球击、翻转、振动疲劳和随机振动仿真分析,模拟了电池箱在不同工况下的形变及应力情况。
2026-03-11 12:59:07
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原创 GAMS代码：基于KKT条件的双层电力市场竞标模型 ‘双层优化模型‘ 的简化及其应用
这套方法在IEEE 30节点系统实测时，MILP比原MPEC模型求解速度快了18倍，尤其适合需要大量场景仿真的市场力分析。搞电力市场的老铁们不妨拿这个当模板，把机组成本曲线、网络约束按需魔改，基本上能应对80%的投标策略优化场景。老铁们别慌，今天咱们用GAMS整点狠活，把KKT条件和强对偶定理揉碎了塞进模型，直接压榨成MILP（混合整数线性规划）形态。注意节点电价在物理上对应下层优化的拉格朗日乘子，这个设定是后续转换的关键骚操作。这相当于给模型上了个紧箍咒，确保原始问题和对偶问题的最优值严丝合缝地对上。
2026-03-10 20:15:00
7
原创 无感BLDC方案：初始位置辨识、反电势采集与PID控制，独立状态机架构，清晰代码备注，基于ST...
最后留个彩蛋：在STM32F0上玩无感控制，记得把ADC时钟设为14MHz（前提是主频48MHz），这样单次转换时间刚好卡在1μs以内。GPIO配置要开启最高速模式，别让MOS管驱动信号拖后腿——这些都是实战中摔过跟头才悟出的门道。这活儿要快准狠，STM32F0的ADC单次转换模式刚好够用，注意注入结束后立即关闭MOS管。代码架构设置合理，系统和核心控制均采用独立状态机，代码备注清晰明了，方便移植使用。代码架构设置合理，系统和核心控制均采用独立状态机，代码备注清晰明了，方便移植使用。主控stm32f0。
2026-03-10 20:00:00
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原创 三菱plc 伺服2轴送料机程序，图纸，设备运行流程，动作，视频 1.有完整注释 2.完整cad...
建议先看三遍运行视频（特别是带HMI操作的那段），把每个动作节点时间记下来，再去程序里搜对应的M代码。CAD图纸里的IO分配表要重点看，Y4/Y5控制伺服使能的方式颠覆了我之前的认知——他们用了个M代码锁存状态，而不是常规的持续输出。我在调试时被这个坑过，视频里设备每次到位时PLC的RUN灯都会微微闪动，原来是用Y信号做的心跳检测。三菱plc 伺服2轴送料机程序，图纸，设备运行流程，动作，视频。三菱plc 伺服2轴送料机程序，图纸，设备运行流程，动作，视频。可以看他怎么运行的，边看他运行边看程序。
2026-03-10 20:00:00
12
原创 现代PC的实时性能：IntervalZero RTX的硬核之路
IntervalZero RTX的出现，让PC在实时应用领域焕发新的生机。它不仅保留了Windows的强大功能，更通过硬实时性能的提升，开辟了新的应用领域。随着实时技术的不断发展，相信RTX会有更广阔的应用前景，成为工业控制领域的重要技术之一。
2026-03-10 20:00:00
7
原创 基于MATLAB的分布式电源接入对配电网运行影响评估模型
主要内容：代码主要做的是分布式电源接入场景下对配电网运行影响的分析，其中，可以自己设置分布式电源接入配电网的位置，接入配电网的有功功率以及无功功率的大小，通过牛顿拉夫逊法求解分布式电源接入后的电网潮流，从而评价分布式电源接入前后的电压、线路潮流等参数是否发生变化，评估配电网的运行方式。凌晨三点的配电改造项目组，我盯着屏幕里闪烁的电压曲线突然笑出声——某工业园区新增的3MW光伏并网后，隔壁变电站母线电压居然飙到了1.08pu，活像根过载的弹簧。这戏剧性的一幕，正是用今天要聊的这个MATLAB神器算出来的。
2026-03-10 20:00:00
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原创 DSP28379D串口升级方案：单核双核升级与Boot升级的串口解决方案（C#上位机开发）
关键点在于BootROM的启动模式配置，GPIO84和GPIO85拉低进SCI引导模式，这时候芯片会主动等待上位机的升级指令。实测整个升级过程约3分钟（1MB固件），建议上位机做分包校验，每512字节做一次CRC确认。今天咱们就来唠唠怎么用串口给它做固件升级，顺便把踩过的坑都标出来，方便大伙避雷。这里有个血泪教训：CRC校验必须用DSP相同的算法，之前用C#自带校验库结果和DSP的查表法对不上，折腾了两天才发现这问题。单核双核升级，boot升级，串口方案。单核双核升级，boot升级，串口方案。
2026-03-10 19:45:00
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原创 地应力平衡这活儿干过的都懂，手动调参简直能把人逼疯。今天给大家安利个解放双手的ABAQUS插件——ODB自动迭代平衡器，这玩意儿能让你从重复劳动中彻底解脱
不过要注意边界条件的设定，曾经有个兄弟在边坡模型里翻车，后来发现是插件自动生成的约束条件覆盖了原有边界。实测数据表明，常规模型基本在3-5次迭代内就能收敛，比手动操作效率提升10倍不止。插件核心逻辑其实就三步走：自动读取上次计算的ODB→判断应力收敛→生成新的输入文件接着算。这个0.618的调整系数有点意思，明显借鉴了优化算法中的黄金分割法，比直接线性调整收敛速度快得多。这样在迭代过程中就能通过状态变量监控材料参数的动态调整过程，配合ABAQUS的XY图表功能食用更佳。特别是那个modify。
2026-03-10 19:45:00
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原创 引力搜索算法（GSA）的MATLAB实现原理及详细注释解析
由于粒子的质量与粒子的适度值相关，适度值大的粒子其质量也会更大，因此，质量小的粒子在朝质量大趋近的过程中逐渐逼近优化问题中的最优解。由于粒子的质量与粒子的适度值相关，适度值大的粒子其质量也会更大，因此，质量小的粒子在朝质量大趋近的过程中逐渐逼近优化问题中的最优解。代码里用到了五个不同的基本测试函数进行算法性能的测试，并将迭代的过程可视化展现，很直观地展示引力搜索算法的原理。代码里用到了五个不同的基本测试函数进行算法性能的测试，并将迭代的过程可视化展现，很直观地展示引力搜索算法的原理。
2026-03-10 19:45:00
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原创 动力学参数设置
先看模型搭建这个硬核环节。基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料。基于LQR最优控制算法实现的轨迹跟踪控制，建立了基于车辆的质心侧偏角、横摆角速度，横向误差，航向误差四自由度动力学模型作为控制模型，通过最优化航向误差和横向误差，实时计算最优的K值，计算期望的前轮转角实现轨迹跟踪，仿真效果良好，有对应的资料。
2026-03-10 19:45:00
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原创 Sigma Delta调制器ΣΔ调制器电路：128倍过采样，20-20k基带宽度，17位有效位...
比如我的开关电容积分器（图3），运放GBW设了200MHz，结果流片回来发现二次谐波爆炸——原来slew rate不够。sigma delta调制器ΣΔ调制器电路128倍过采样 20-20k的基带宽度，17位有效位数，有simlink模型，电路图送笔记，可以拿来作为找工作时的项目，自学的资料。sigma delta调制器ΣΔ调制器电路128倍过采样 20-20k的基带宽度，17位有效位数，有simlink模型，电路图送笔记，可以拿来作为找工作时的项目，自学的资料。128），噪声整形就靠这个过采样率硬刚了。
2026-03-10 15:06:12
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