1、上位机介绍
最近有个接了一个毕业设计的项目,内容很简单,就是解析北斗GPS的串口数据然后输出经纬度,但接过来觉得太简单,就发挥了主观能动性,增加了百度地图API,不但能实时定位,还能在地图上标识出位置信息,用的QT5.5。上位机运行图片如图所示:(O(∩_∩)O哈哈~ 位置信息暴漏了,没关系,我已经不住这里了!!) 整体运行比较流畅。
原理就是界面上集成一个WebKits/WebView,让Qt和Javascript进行交互。但需要注意Qt5.6以上版本取消了WebView的模块,换成了webenginewidgets,看上去配置好麻烦,甚至还要自己编译什么的,虽然性能可能有指数性的提升,但对于我这个做嵌入式软件和硬件,上位机会个基础的就算是很好的人来说,还是webkits好一点。
2、开发介绍
本设计开发主要涉及三个方面:
1) 串口开发(北斗GPS基于UART的,波特率115200,8,1),这个北斗GPS模块隔1s发一次GPS数据组,会通信几个卫星接收数据,时而一些卫星不反馈数据。
2) 数据解析。数据解析模块包括把几个卫星的数据按协议分开然后解析出来,这里有个难点在于Qt串口和CH340缓存BUG导致的数据包粘连和数据不连续解决。
3) 地图API驱动。
2.1 串口开发
串口开发不用说了,请参考我前几篇有个蓝牙的博客,上面有源码,本设计中的串口部分就是基于那个串口开发的。串口开发自动检测连接设备,不需要进入管理器和找到COM口是多少,自动和串口进行连接。
2.2 数据解析
串口数据粘包和数据不连续很头疼,进入一个串口接收槽函数QString rxArray.append(serialPort->readAll() ); 接收数据不完整,或者说会分好几次进行接收,而且分好几次接收长度没有规律,所以无法直接使用接收的数据。
1S钟GPS发送一次数据为:
1
2
3
4
5
6
7
8
|
/*
$GNRMC,114821.880,V,3957.378130,N,11620.848015,E,0.000,0.000,230417,,E,N*23
$GNGGA,114821.880,3957.378130,N,11620.848015,E,0,00,127.000,100.800,M,0,M,,*6D
$GNGLL,3957.378130,N,11620.848015,E,114821.880,V,N*52
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,127.000,127.000,127.000*2A
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,127.000,127.000,127.000*2A
$GPGSV,1,1,4,17,57,315,21,22,35,67,,28,75,176,,30,12,204,*74
*/
|
数据量比较巨大,所以这里增加处理机制,尽量保存完整数据。
根据数据传输的特征,建立以下机制:
1) 超时机制(因为数据传输1s发送一次,有时间间隔,可以利用这个间隔作为判断)
2) 纠错机制(专门处理数据包黏连,数据报粘连的话,接收到的数据不是从头开始了,而是从数据包的某一个位置开始,丢失的原本数据的头部会在数据包的尾部)。
这两个机制可以完整的保护好对于串口数据的整理和对齐。 以下为接收槽函数和数据处理函数。
时间机制建立在一个布尔变量serialRead上,由于GPS数据1s被传送一次,我们建立一个定时器,计时1s钟,在它的槽函数钟使能serialRead布尔变量。并在串口接收槽函数钟进行判断,如果满足1S的时间才允许进行读数据。
在数据处理机制上,如下,用了一些QString下面的方法,进行对字符识别。
// 接收数据槽函数 void Widget::RxData(){ QString rxString; rxArray.append(serialPort->readAll()); //qDebug() << QString(rxArray); if( serialRead == true ){ // 数据对齐,如果上次数据是一半,抛弃数据,重新接受 times++; rxString = QString(rxArray); //qDebug() << "rec:" << rxString; ui->textBrowser->append(tr("--------------------------------------------------------------------------")); ui->textBrowser->append("从北斗GPS传感器第("+QString::number(times)+")次接受数据:"); ui->textBrowser->append(tr("--------------------------------------------------------------------------")); ui->textBrowser->append(QString(rxArray)); gpsDatasProcessing( rxArray ); rxArray.clear(); serialRead = false; if( times%50 == 0 ) { ui->textBrowser->clear(); } ui->textBrowser->append(tr("--------------------------------------------------------------------------\r")); }else{ return; } // 解析数据 } void Widget::gpsDatasProcessing(QByteArray GPSBuffer) { QString GPSBufferString = QString( GPSBuffer ); int error_pos = 0; QString GNRMC_String = NULL; QString GPGGA_String = NULL; QString GPGSV_String = NULL; QString GPRMC_String = NULL; QString GPGLL_String = NULL; QString GNGGA_String = NULL; bool latiflag = false; bool atiflag = false; bool utcflag = false; bool speedflag = false; bool longtiflag = false; QList<QString> gpsStringList = GPSBufferString.split('\n'); // 由于定时间隔,数据包发生黏连,纠正数据。 if( gpsStringList.at(0).at(0) != '$' ) { QString ErrorString = gpsStringList.at(gpsStringList.length()-1) + gpsStringList.at(0); error_pos = 1; if( ErrorString.contains("$GNRMC") ){ GNRMC_String = ErrorString; }else if( ErrorString.contains("$GPGGA") ) { GPGGA_String = ErrorString; }else if( ErrorString.contains("$GPGSV") ) { GPGSV_String = ErrorString; }else if( ErrorString.contains("$GPRMC") ) { GPRMC_String = ErrorString; }else if( ErrorString.contains("$GPGLL") ) { GPGLL_String = ErrorString; }else if( ErrorString.contains("$GNGGA") ) { GNGGA_String = ErrorString; } }else{ error_pos = 0; } // 从QList中得到数据 for( int i = error_pos; i < gpsStringList.length()- error_pos; i++ ) { if( gpsStringList.at(i).contains("$GNRMC") ){ GNRMC_String = gpsStringList.at(i); }else if( gpsStringList.at(i).contains("$GPGGA") ) { GPGGA_String = gpsStringList.at(i); }else if( gpsStringList.at(i).contains("$GPGSV") ) { GPGSV_String = gpsStringList.at(i); }else if( gpsStringList.at(i).contains("$GPRMC") ) { GPRMC_String = gpsStringList.at(i); }else if( gpsStringList.at(i).contains("$GPGLL") ) { GPGLL_String = gpsStringList.at(i); }else if( gpsStringList.at(i).contains("$GNGGA") ) { GNGGA_String = gpsStringList.at(i); } } if( !GPGGA_String.isNull() ) { QList<QString> gpggaStrList = GPGGA_String.split(","); QString utcstr = gpggaStrList.at(1); ui->lineEdit_UTC->setText("格林威治时间:"+utcstr.mid(0,2)+":"+utcstr.mid(2,2)+":"+utcstr.mid(4,2)); QString latistr = gpggaStrList.at(2); ui->lineEdit_latitude->setText("北纬"+latistr.mid(0,2)+"度"+latistr.mid(2,7)+"分"); QString altistr = gpggaStrList.at(4); ui->lineEdit_longitude->setText("西经"+altistr.mid(0,3)+"度"+altistr.mid(3,7)+"分"); utcflag = true; latiflag = true; atiflag = true; } if( !GNGGA_String.isNull() ) { if( !latiflag ) { QList<QString> gnggaStrList = GNGGA_String.split(","); QString utcstr = gnggaStrList.at(1); UTC2BTC(&utcstr); ui->lineEdit_UTC->setText("北京时间:"+utcstr.mid(0,2)+":"+utcstr.mid(2,2)+":"+utcstr.mid(4,2)); QString latistr = gnggaStrList.at(2); ui->lineEdit_latitude->setText("北纬"+latistr.mid(0,2)+"°"+latistr.mid(2,9)+"'"); double double_lati = latistr.mid(0,2).toDouble()+(latistr.mid(2,7).toDouble()+0.25)/60; QString altistr = gnggaStrList.at(4); ui->lineEdit_longitude->setText("西经"+altistr.mid(0,3)+"°"+altistr.mid(3,9)+"'"); double double_alti = altistr.mid(0,3).toDouble()+(altistr.mid(3,7).toDouble()+0.25)/60; setCoordinate(QString::number(double_alti),QString::number(double_lati)); //setCoordinate(QString::number(108.886119),QString::number(34.223921)); qDebug()<< "纬度:"<<QString::number(double_alti)<<"|"<<"经度:"<< QString::number(double_lati) << "\n"; QString longtistr = gnggaStrList.at(9); ui->lineEdit_altitude->setText(longtistr+"m "); ui->lineEdit_speed->setText("无效PPS"); utcflag = true; latiflag = true; atiflag = true; } } }
void Widget::slotSerialTimerOut()
{
if( serialRead == false ){
serialRead = true;
}
}
2.3 百度地图API
百度地图API我找了很多资料,参考资料本文附录,非常感谢博客名“灿哥哥”,“我是大坏蛋”的整理,“灿哥哥”在文章中不但提供了离线地图和方法,还提供了对于地图的基本介绍,对于地图上面的操作,请参考灿哥哥的博客。但就我开发我想提出两点:
1) 本设计使用的是离线地图,地图包30M左右,不联网也可以使用。把地图包,放在编译的release或者debug文件夹下,载Qt主程序中的url协商地图html的位置。
2) 如果使用的是在线地图就需要连接网络,最重要的是坐标转换,经纬度需要和百度地图坐标进行一个转换,这个转换是通过百度地图API的接口进行的,而且普通用户转换还有次数限制。
3) 这个离线地图不需要转换,直接使用经纬度就可以定位。
下面代码可以看到Qt和Javascript如何互动的。
void Widget::getCoordinate(QString lon,QString lat) { QString tempLon="鼠标经度:"+lon+"°"; QString tempLat="鼠标纬度:"+lat+"°"; ui->labelMouseLongitude->setText(tempLon); ui->labelMouseLatitude->setText(tempLat); } void Widget::setCoordinate(QString lon,QString lat) { QWebFrame *webFrame = ui->webView->page()->mainFrame(); QString cmd = QString("showAddress(\"%1\",\"%2\")").arg(lon).arg(lat); webFrame->evaluateJavaScript(cmd); } void Widget::on_pushButtonStreetMap_clicked() { QWebFrame *frame = ui->webView->page()->mainFrame(); QString cmd = QString("showStreetMap()"); frame->evaluateJavaScript(cmd); ui->pushButtonSatelliteMap->setEnabled(true); ui->pushButtonStreetMap->setEnabled(false); } void Widget::on_pushButtonSatelliteMap_clicked() { QWebFrame *frame = ui->webView->page()->mainFrame(); QString cmd = QString("showSatelliteMap()"); frame->evaluateJavaScript(cmd); ui->pushButtonSatelliteMap->setEnabled(false); ui->pushButtonStreetMap->setEnabled(true); } void Widget::slotPopulateJavaScriptWindowObject() { ui->webView->page()->mainFrame()->addToJavaScriptWindowObject("ReinforcePC", this); }
3、 程序打包
做完这个程序之后呢,我开始研究如何给程序打包,终于在两个小时内搞定了。
Step1:把所需要的dll文件集成出来。
Step2:用工具把dll文件exe文件和其他文件封装起来,做成msi或者exe文件。
工具就是一个Qt自带的windeployqt工具,另一个是Advanced installer安装包打包程序。
3.1 搜集dll文件
1)在开始菜单找到Qt文件夹,里面有个像是cmd命令行一样的东西,我的是MinGW的。反正运行出来这个样子:
2)进入Qt的工程文件夹,在release或者debug里面(看你用的是release编译还是debug编译了),找到生成的exe文件夹,把这个exe文件复制到一个方便找,方便输入路径的地方。我放在了D:\setup文件里了。
3)在刚才出那个命令行里面输入: cd /d D:\setup 切换到这个文件夹。
4)输入命令: windeployqt xxx.exe xxx.exe就是你刚才编译出exe的名字。
然后你会发现Qt把所有这个exe文件需要的.dll文件和其他支持库文件都放在这个文件夹了。实际上到了这步你可以打成压缩包然后发布到任何电脑,解压直接运行。
3.2 使用Advanced Install打包程序
我还是比较喜欢把他弄成安装包,这样更方便,更正式。Advanced Installer这个工具简直太赞了,打包的程序安装界面十分的正式,一点都不山寨,还有很多安装包的皮肤可供选择。如图为打好包的图标:
运行后的效果如图:
里面还提供了导入注册表、安装后创建快捷方式等等方便的配置。
下载地址:http://down7.pc6.com/gm1/Advanced%20Installer.zip
使用教程,还是参考后面的参考文献中的【4】,这里不在赘述了。
本程序安装包下载地址如下:http://pan.baidu.com/s/1o8I3qhO 提取码:41hx