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原创 ORB-SLAM3 双目、RGBD、单目融合LK光流法进行双追踪方式 纯自己怕自己忘了 大家可以忽略

这是因为1.0版本位姿是 用sophus库表示,0.4版本用cv::Mat表示。在Tracking.h中,引入LK.h头文件,并建立LK指针。ORB+LK双追踪语义建图 + 剔除动态特征点。核心代码不做公布,这里仅放效果图供客户参阅!

2024-04-18 21:49:34 641 4

原创 使用LIO-SAM进行点云赋色 与 激光雷达和相机的精细化标定(防止自己忘记的博客)----- 激光雷达和相机的精细化标定

得到拆分图像后,运行/home/liuhongwei/catkin_mask/src/predict_in_lvi.py文件,执行DetectMask函数,将文件夹换成mask文件夹。启动groundremove节点,并播放标定用包。位置在/bag/PatchmatchNet-main/data/清明/assistBD.bag中。在assistBiaoding.cpp中,将相机参数换掉。代码的57-59行替换雷达->相机的变换矩阵。在外刷新ROS环境。得到标定的mask信息。27-33行读入邻近的帧。

2024-04-05 09:19:20 1431 6

原创 Win10 + 4090显卡配置深度学习环境 + gaussian-splatting配置 + 实测自己的场景

b) 把\cuda\ include目录下的文件复制到 C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\include 目录下.c) 把\cuda\lib\x64\目录下的文件复制到C:\Program Files\NVIDIA GPU Computing Toolkit\CUDA\v11.8\lib\x64 目录下.显存占用大约在7G左右,CPU占用率大约为12% 4.40GHz(I9 13代还是强),内存占用大约为12.6G。

2023-12-27 15:06:00 3151 5

原创 12.ROS导航模块:gmapping、AMCL、map_server、move_base案例

12.ROS导航模块:gmapping、AMCL、map_server、move_base案例

2023-12-09 16:02:10 1907

原创 11.机器人系统仿真搭建gazebo环境、仿真深度相机、雷达、RGB相机

机器人系统仿真搭建gazebo环境、仿真深度相机、雷达、RGB相机

2023-12-06 19:57:33 6580

原创 10.机器人系统仿真(urdf集成gazebo、rviz)

机器人系统仿真(urdf集成gazebo、rviz)

2023-12-05 16:32:58 2977

原创 9.ROS的TF坐标变换(三):坐标系关系查看与一个案例

ROS的TF坐标变换(三):坐标系关系查看与一个案例

2023-12-02 21:21:46 1404

原创 8.ROS的TF坐标变换(二):动态坐标变换、多坐标变换代码讲解(以LIO-SAM为例)

ROS的TF坐标变换(二):动态坐标变换、多坐标变换代码讲解(以LIO-SAM为例)

2023-12-02 12:11:25 1645

原创 7.ROS的TF坐标变换(一):TF简介及静态坐标变换代码讲解

ROS的TF坐标变换(一):TF简介及静态坐标变换代码讲解

2023-12-01 22:56:43 1750

原创 6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

2023-11-30 14:42:53 1513 4

原创 5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

2023-11-29 22:15:54 4476 11

原创 4.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图(二):稠密建图如何控制三大线程与稠密建图代码解析

ORB-SLAM3中如何实现稠密建图(二):稠密建图如何控制三大线程与稠密建图代码解析

2023-11-29 12:13:41 2850

原创 3.ORB-SLAM3中如何实现稠密建图(一):进入追踪线程前

ORB-SLAM3中如何实现稠密建图(一):进入追踪线程前

2023-11-28 20:44:02 2665 8

原创 2.ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

ORB-SLAM3中如何从二进制文件中加载多地图、关键帧、地图点等数据结构

2023-11-28 12:04:01 1519 1

原创 1.ORB-SLAM3中如何保存多地图、关键帧、地图点到二进制文件中

ORB-SLAM3中如何保存多地图、关键帧、地图点到二进制文件中

2023-11-27 22:26:48 1800

原创 移动机器人路径规划(七)--- 基于MDP的路径规划MDP-Based Planning

移动机器人路径规划(七)--- 基于MDP的路径规划MDP-Based Planning

2023-11-25 18:56:35 1189

原创 移动机器人路径规划(六)--- 软约束、硬约束下的轨迹优化/生成SOFT AND HARD CONSTRAINED TRAJECTORY OPTIMIZATION

移动机器人路径规划(六)--- 软约束、硬约束下的轨迹优化/生成SOFT AND HARD CONSTRAINED TRAJECTORY OPTIMIZATION

2023-11-23 12:56:16 548

原创 移动机器人路径规划(五)--- 基于Minimun Snap的轨迹优化

移动机器人路径规划(五)--- 基于Minimun Snap的轨迹优化

2023-11-21 12:19:57 384

原创 移动机器人路径规划(四)--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING

移动机器人路径规划(四)--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING

2023-11-18 11:08:14 800

原创 移动机器人路径规划(三)--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding

移动机器人路径规划(三)--- 基于采样的路径规划Sample-basedpath finding

2023-11-16 16:10:33 492

原创 移动机器人路径规划(二)--- 图搜索基础,Dijkstra,A*,JPS

移动机器人路径规划(二)--- 图搜索基础,Dijkstra,A*,JPS

2023-11-15 21:37:59 771

原创 自动驾驶算法(十):多项式轨迹与Minimun Snap闭式求解原理及代码讲解

自动驾驶算法(十):多项式轨迹与Minimun Snap闭式求解原理及代码讲解

2023-11-11 09:18:25 271

原创 自动驾驶算法(九):多项式轨迹与Minimun Snap原理与Matab代码详解

自动驾驶算法(九):多项式轨迹与Minimun Snap原理与Matab代码详解

2023-11-09 18:38:46 393

原创 自动驾驶算法(八):基于概率图算法的路径规划--以PRM为例以及路径规划算法总结

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2023-11-07 15:32:02 1101

原创 自动驾驶算法(七):基于遗传算法的路径规划(下)

自动驾驶算法(七):基于遗传算法的路径规划(下)

2023-11-06 22:37:57 415

原创 自动驾驶算法(五):基于遗传算法的路径规划(上)

自动驾驶算法(五):基于遗传算法的路径规划(上)

2023-11-06 17:53:59 1198 1

原创 自动驾驶算法(五):Informed RRT*算法讲解与代码实现(基于采样的路径规划) 与比较

自动驾驶算法(五):Informed RRT*算法讲解与代码实现(基于采样的路径规划) 与比较

2023-11-04 11:33:39 2178 3

原创 自动驾驶算法(四):RRT*算法讲解与代码实现(基于采样的路径规划)

自动驾驶算法(四):RRT*算法讲解与代码实现(基于采样的路径规划)

2023-11-03 16:19:30 2790 1

原创 自动驾驶算法(三):RRT算法讲解与代码实现(基于采样的路径规划)

自动驾驶算法(三):RRT算法讲解与代码实现(基于采样的路径规划)

2023-11-02 15:11:15 4970 3

原创 自动驾驶算法(二):A*算法讲解与代码实现

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2023-11-02 09:56:36 375

原创 自动驾驶算法(一):Dijkstra算法讲解与代码实现

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2023-11-01 17:15:26 1718 1

原创 解决BUG记录:安装PCL1.8.1的时候Qt5WebKitWid报错Qt5WebKitWidgets_FOUND to FALSE so package “Qt5WebKitWidgets“....

解决BUG记录:安装PCL1.8.1的时候Qt5WebKitWid报错Qt5WebKitWidgets_FOUND to FALSE so package "Qt5WebKitWidgets"....

2023-10-25 15:36:34 216

原创 YOLO V8训练自己的数据集并测试

YOLO V8训练自己的数据集并测试

2023-10-23 22:20:02 1625 2

原创 YOLO V8语义分割模型部署

YOLO V8语义分割模型部署

2023-10-23 10:38:36 1704

原创 SLAM进阶(十一)---- cannot open shared object file:解决运行时错误问题

cannot open shared object file:解决运行时错误问题解决方案

2023-10-21 17:56:41 635

原创 使用kaliber与imu_utils进行IMU、相机+IMU联合标定

使用kaliber与imu_utils进行IMU、相机+IMU联合标定

2023-10-12 13:22:28 2461 8

原创 Ubuntu 18.04 OpenCV3.4.5 + OpenCV3.4.5 Contrib 编译

Ubuntu 18.04 OpenCV3.4.5 + OpenCV3.4.5 Contrib 编译

2023-10-09 10:06:25 439

原创 学习SLAM:SLAM进阶(十)暴力更改ROS中的PCL库

项目中有依赖。。。。

2023-09-17 21:17:46 377

原创 学习SLAM:SLAM进阶(九)以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布

学习SLAM:SLAM进阶(九)以激光点云赋色为例讲述如何自定义ROS的消息格式并实现消息的订阅与发布

2023-09-10 14:49:43 302

原创 话说SLAM中的点云上采样

话说SLAM中的点云上采样

2023-08-25 15:15:02 653 6

opencv-contrib缺少的boost文件

opencv_contrib缺少的boost文件

2023-10-09

用于PCL滤波学习的点云

用于PCL滤波学习的点云

2023-09-13

在三维重建时使用,用于将colmap的位姿转化为MVSNet或者PatchatchNet网络所需格式

在三维重建时使用,用于将colmap的位姿转化为MVSNet或者PatchatchNet网络所需格式。在深度学习中我们利用我们自己拍摄的照片进行三维重建的时候需要进行数据转换,这个脚本完成这样的功能。

2023-05-09

CMake 3.22.5 版本

CMake工程教程用到的CMake版本。

2022-06-23

空空如也

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