ROS 实记 - 2. catkin_make 编译

目的

本系列旨在 Ubuntu 16.04 上安装并使用 Kinetic 。标题具有超链接时，请根据标题链接内容操作，此处仅提示可能遇到的问题及解决方法。

准备

重点参考工具
「视频」ROS机器人操作系统入门-中国大学MOOC
「文档」中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义
「文档」ROS 官方文档
「代码」《机器人操作系统入门》课程代码示例

catkin_make 编译

git 提供的「代码」后，根据教程运行 catkin_make 指令

可能遇到的问题

1. Invoking "cmake" failed

   solve:

   $ pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
   

2. No module named em
   最后一行报错为

   make: *** [all] Error 2
   Invoking "make -j12 -l12" failed
   

   且中间显示

   Traceback (most recent call last):
   File "/opt/ros/kinetic/share/gencpp/cmake/../../../lib/gencpp/gen_cpp.py", line 41, in <module>
   import genmsg.template_tools
   File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/genmsg/template_tools.py", line 39, in <module>
   import em
   ImportError: No module named em
   

   solve:

   $ pip install empy
   

注意使用 catkin_make 后不要忘记 echo "source ～/carkin_workspace/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
缺少上述命令会导致你不能使用 rosls、rosed、roscd 等命令愉快的玩耍

如果你出出现了其他问题，还可以参考这里，看看是否在这篇博文列举的情况中。

END

记录了自己在编译过程中碰到的问题，接下来会总结一些架构与性质。下一节将整理有关计算图（视频中的通信架构）的内容。