ubuntu plugin android device/adb shell/error: insufficient permissions for device

在Ubuntu上面进行adb shell时报如下错误：
error: insufficient permissions for device
这个人家也给了一个google网站给我解决
http://developer.android.com/tools/device.html
这里我们记录一下怎么解决，方便后期又要百度：
1、

cd /etc/udev/rules.d/

2、

 sudo vim 51-android.rules

3、加入如下，然后wq保存既可以

SUBSYSTEM=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", MODE="0666"

4、插拔一下手机，再adb shell既可以正常