uCOS III之优先级位图表

1. 优先级表的作用
   uCOS III是抢占式内核，默认支持64种不同优先级，优先级数值越小，优先级越高。任务调度时需要知道任务就绪表中的最高优先级, 操作系统管理任务时需要知道哪些优先级被使用了。这些都是通过优先级表来管理的。

2. 源码解读
   2.1 优先级表初始化
   流程十分简单，就是将优先级表全部清0

	void  OS_PrioInit (void)
	{
	    CPU_DATA  i;
	    for (i = 0u; i < OS_PRIO_TBL_SIZE; i++) {
	         OSPrioTbl[i] = (CPU_DATA)0;
	    }
	}

2.2 插入优先级
当创建优先级为n的任务时，需要在优先级表相应的位置1，表示任务就绪表中有优先级为n的任务。比如n = 0，把OSPrioTbl0[0]的bit31置1；n = 5, 把OSPrioTbl0[0]的bit26置1; n = 32, 把OSPrioTbl[1]的bit31置1

	void  OS_PrioInsert (OS_PRIO  prio)
	{
	    CPU_DATA  bit;
	    CPU_DATA  bit_nbr;
	    OS_PRIO   ix;
	    
	    ix             = prio / DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
	    bit_nbr        = (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);
	    bit            = 1u;
	    bit          <<= (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr;
	    OSPrioTbl[ix] |= bit;
	}

2.3 移除优先级
当从任务就绪表中移除优先级为n的任务时，需要将优先级表相应的位清0。原理同2.2, 这里不再赘述

void  OS_PrioRemove (OS_PRIO  prio)
{
    CPU_DATA  bit;
    CPU_DATA  bit_nbr;
    OS_PRIO   ix;

    ix             = prio / DEF_INT_CPU_NBR_BITS;
    bit_nbr        = (CPU_DATA)prio & (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u);
    bit            = 1u;
    bit          <<= (DEF_INT_CPU_NBR_BITS - 1u) - bit_nbr;
    OSPrioTbl[ix] &= ~bit;
}

2.4 计算任务就绪表中最高的优先级
此函数服务于任务调度，计算任务就绪表中的最高优先级。OSPrioTbl[0]用来标记优先级0~31, OSPrioTbl[1]用来标记优先级32~64, 函数CPU_CntLeadZeros用于计算32位数前导0的个数，cortex-m3的指令’CLZ’, 这里恰好拿来计算优先级。uCOS II中通过查询事先定义的位图表来计算, 不支持’CLZ’指令的MCU可以这样做。为什么不直接计算呢? 答案是效率，此函数的调用频率非常之高

OS_PRIO  OS_PrioGetHighest (void)
{
    CPU_DATA  *p_tbl;
    OS_PRIO    prio;

    prio  = (OS_PRIO)0;
    p_tbl = &OSPrioTbl[0];
    /* 搜索位映像表，找到不为0的一组 */
    while (*p_tbl == (CPU_DATA)0) {                         /* Search the bitmap table for the highest priority       */
        prio += DEF_INT_CPU_NBR_BITS;                       /* Compute the step of each CPU_DATA entry                */
        p_tbl++;
    }
    /* 从该组中找到第一个bit为1的索引 */
    prio += (OS_PRIO)CPU_CntLeadZeros(*p_tbl);              /* Find the position of the first bit set at the entry    */
    return (prio);
}