uC/OS-II就绪任务的管理

uC/OS-II就绪任务的管理

 

      uC/OS-II总是在已就绪的任务中选择一个任务来运行。为了了解系统中的任务哪些是就绪任务，uC/OS-II在系统初始化时间里了一个供就绪任务登记的表，整个表就叫做就绪任务表。

      uC/OS-II的就绪任务表实质上是一个类型为INT8U的数组OSRdyTbl[ ]。其中的每一位对应一个任务。OSRdyTbl[]数组的一个元素就可以表示8个任务的就绪状态。为了方便对就绪表的查找，uC/OS-II又定义了一个数据类型为INT8U的变量OSRdyGrp，并使该变量的每一个位都对应OSRdyTbl[]的一个任务祖（即数组的一个元素）。如果某任务组中有任务就绪，则在变量OSRdyGrp里把该任务组所对应的位置为1；否则置为0。

      由于优先级别是一个单字节的数字，而且其最大值不会超过63，即二进制形式的00111111，因此可把优先级看成是一个6位的二进制数。这样高3位(D5,D4,D3)来指明变量OSRdyGrp的具体数据位，并用来确定就绪表数组元素的下标。低3位(D2,D1,D0)来指明该数组元素的具体数据位。

      例如Prio=30的就绪任务，其二进制形式为00011110，其低6位为011110，于是D5,D4,D3为011，故任务在OSRdyTbl[3]上，因此OSRdyGrp的D3位置1，D2,D1,D0为110，故OSRdyTbl[3]上的D5位上要置1。

 

就绪任务表的操作

      对就绪任务表的操作有两项：一是把应就绪的任务在就绪表中进行登记；二是在需要时把任务从就绪表中删除。

1.     在程序中可以用类似下面的代码把优先级别为prio的任务置为就绪状态；

OSRdyGrp |= OSMapTbl[prio >> 3];

OSRdyTbl[prio >> 3] |= OSMapTbl[prio & 0x07];

其中OSMapTbl[]是uC/OS-II为加快运算速度定义的一个数组，其各元素的值为：

INT8U const OSMapTbl[]   = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10, 0x20, 0x40, 0x80};（在文件OS_CORE.C中定义）

     

2.     从就绪表中删除任务

如果要使一个优先级别为prio的任务脱离就绪状态，则可使用如下代码:

if ((OSRdyTbl[prio >> 3] &= -OSMapTbl[prio & 0x07] == 0)

//将OSRdyTbl[]对应位清0后，作判断

{

        OSRdyGrp &= -OSMapTbl[prio >> 3];

 }

3.     从就绪表中获取优先级别最高的就绪任务

由于uC/OS-II是以优先级别来对任务进行标识的，所以也就是要获得就绪任务中优先级别最高任务的优先级别。从就绪表中获取优先级别最高的就绪任务可用如下代码：（在文件OS_CORE.C中定义）

y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];        /* Find highest priority's task priority number   */

        x             = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];

        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + x);

该代码执行后得到的最高优先级就绪任务的优先级别（即任务的标识），其中OSUnMapTbl[]同样是uC/OS-II为提高查找速度定义的一个数组，它共有256个元素，其定义如下：

INT8U const OSUnMapTbl[] = {

    0, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    7, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    6, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    5, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0,

    4, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0, 3, 0, 1, 0, 2, 0, 1, 0

};

由于在使用数组OSUnMapTbl[]时是以OSRdyGrp为下标的因此这个数组一共有256个元素。也就是说，无论OSRdyGrp是多少，在数组OSUnMapTbl[]中总能找到对应的元素值，而且这个元素值就是最高级就绪任务优先级别的y。因为数组OSUnMapTbl[]各个元素的值是基于这样一个思想来设置的：表示任务组的变量OSRdyGrp是一个8位二进制数，从这个数的最低位向高位查找，碰到的第一个为1的位所对应的就绪任务足一定是最高优先级别任务所在的组，所以它的组号一定是最高优先级别就绪任务的级别(6位数)的高3位。例如：OSRdyGrp中第一个为1的位为D3，那么最高优先级别就绪任务级别的高3位一定为011（十进制的3），于是在数组OSUnMapTbl[]德256个元素中，凡是其下标的D3位1，且D2,D1,D0都为0的元素值均定义为3。

      所以有了这样一个数组，在查找最高级就绪任务时，只要以变量OSRdyGrp为下标，就可直接在数组OSUnMapTbl[]得到就绪任务的y值了；否则，就要编写一个循环程序在就绪表中进行查找。这样不但耗时，而且犯了实时系统的大忌——运算时间不可预测。

      同样，这个数组也用来查找最高级就绪任务的x值。当然，这时是以OSRdyTbl[y]为下标来进行查找的。