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原创 单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记

单应估计homograph estimation、相机位姿估计pose estimation 学习笔记单应性矩阵定义版本一定义版本二定义版本三单应阵求法相机位姿在学习图像匹配的过程中涉及到了两个相关的任务，即单应估计和相机位姿估计，在学习这两块的时候觉得网上的理论挺混乱的，首先就是公式不统一，光单应阵的定义都有好几种，而且两者都涉及到了相机成像的原理，所以很多公式都类似，但是有的地方有所不同，网上也没有说明两者之间区别和联系的内容，在这里记录一下网上的几种说法以及自己的一些想法，帮自己和大家理一下思路