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RSS订阅原创 30系列显卡使用Pytorch1 60及Docker下的GUI程序可视化
通过nvidia-docker解决旧版pytorch无法使用30系列显卡的问题。同时记录Docker中可视化GUI进程的运行显示。
2022-09-22 14:36:15
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原创 velodyne配置启动时poll() timeout
velodyne 配置时启动文件报错poll() timeout查看velodyne配置页面和launch文件端口一致读取端口数据发送也正常错误原因： ufw防火墙因udp安全问题阻止了数据的接收，关闭防火墙即可sudo ufw disable...
2021-06-09 18:20:28
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原创 # hdl_graph_slam （3）地面分割过滤 代码分析
hdl_graph_slam （3）地面分割过滤 代码分析在点云预处理后，与点云配准同时进行的时输入点云的地面分割，分割采用基本的RANSAC算法（随机抽样一致），本篇文章分析一下代码的结构及关键部分。根据传感器位置和设定的高度阈值进行对应高度平面的滤波 plane_clip，仅保留sensor_height±range中间值的点云filtered = plane_clip(filtered, Eigen::Vector4f(0.0f, 0.0f, 1.0f, sensor_height + he
2021-06-08 17:54:14
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原创 hdl_graph_slam （2）前端里程计 点云配准分析
hdl_graph_slam scan matching odometry 前端里程计该节点将当前帧的激光点云（滤波后）与关键帧的激光点云进行匹配得到相对位姿，再将历史的相对位姿进行拼接融合得到全局的里程计信息发布出去。涉及到的关键点关键帧相关 （matching 函数）matching函数主要进行关键帧的判断，更新等。具体的配准过程在registration对象中实现。同时初始化中还对registration method进行了参数读取registration = select_registr
2021-06-08 09:57:16
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原创 hdl_graph_slam（1）点云预处理源码详解
HDL_graph_slam 点云预处理 prefiltering_nodelete收到点云原始数据后第一步是对点云进行预处理，降低样本数量加快计算速度。hdl这里用到的主要有体素降采样，离群点移除（可选择使用半径或者统计学离群点移除法），还有一个简单的最大距离滤波。算法基本构建于pcl库，本篇分析一下预处理节点源码。整体结构，变量，函数#include <string>#include <ros/ros.h>#include <ros/time.h>#
2021-06-03 16:46:02
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空空如也
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