坐标空间转换矩阵

推导

子空间到父空间转换矩阵

假设有两个坐标系P和C,其中C为P的子坐标系.
定义一个坐标系需要原点和轴向量:

假定C的(在P坐标系中)
坐标原点: $O_c$
基向量: $X_c,Y_c,Z_c$

给定一个子空间C中的一点$A_c=(a,b,c)$

我们知道一个坐标的值为原点加上各坐标值乘以对应基向量.
可以如下表示:
$$(x,y,z)=O+aX+bY+cZ$$

那么A点在P的坐标:
$$A_p=O_c+a{X}_c+b{Y}_c+c{Z}_c$$
把基向量用坐标方式表示:
$$\begin{array}{r}{A}_p=(x_{o_c},y_{o_c},z_{o_c})+a(x_{x_c},y_{x_c},z_{x_c})+\\ b(x_{y_c},y_{y_c},z_{y_c})+c(x_{z_c},y_{z_c},z_{z_c})\end{array}$$
用列向量来表示坐标并使用矩阵表示:
A p = ( x o c y o c z