172号文章解读与程序：文档+程序多智能体点对点转换的分布式模型预测控制---已提供下载资源-CSDN博客

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在多智能体系统中，DMPC可以有效解决智能体之间的冲突和优化问题，例如避免碰撞或减少延迟。每个智能体通过局部的控制策略和与其他智能体的信息共享，确保在全局目标下的协同作业。这种方法适用于需要高度协调的应用场景，如无人机编队、机器人群体运动等。通过DMPC，可以实现智能体之间的精确定位和高效转换，提升系统的整体性能和可靠性。

部分代码展示：

function [u] = agentQPCollision(ui,Pd,X,P,kci,D,K,lambda,Q,delta,S,R,A0,epsilon,r_min,sum_i,iagent)
          
    % Soft constraints
    Ustar = getUstar(ui,K); 
    C = zeros(3,3*K);
    H1 = zeros(3*K,3*K);
    f1 = zeros(1,3*K);
    Pd1 = [];
%     for i = 1:K
%         Pd1 = [Pd1;Pd];
%     end
%     Pd = Pd1;
    %---Quadratic Programming
    for i= 1:sum_i
        if D(iagent , i) == 1
            kci_i = kci(iagent , i);
            C(1,3*kci_i-2) = 1; C(2,3*kci_i-1) = 1; C(3,3*kci_i) = 1;
            Perror = P(kci_i:kci_i+2,iagent)-P(kci_i:kci_i+2,i); 
            %k1 = 1000000001000/(norm(Perror-r_min)+1);
            k1 = 10000001000/(norm(Perror-r_min)+1);

            H1 = H1 + k1*(lambda'*lambda);
            f1 = f1 + k1*(X'*A0'*C'*C*lambda-P(kci_i:kci_i+2,i)'*C*lambda);
        end
    end
    H = (lambda'*Q*lambda)+(delta'*S*delta)+R+H1;
    f = - (Pd'*Q*lambda-(A0*X)'*Q*lambda)-(Ustar'*S*delta)+f1;

    [Aieq,bieq] = getAbieaCollision(K);
    
    u = quadprog(H,f,Aieq,bieq );
    % + k2*0.5*C*lambda

效果展示