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RSS订阅转载 向量的点乘与叉乘
原文出处：https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52416832 向量是由n个实数组成的一个n行1列（n*1）或一个1行n列（1*n）的有序数组； 向量的点乘,也叫向量的内积、数量积，对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，点乘的结果是一个标量。 点乘公式 对于向量a和向量b： ...
2019-02-20 21:14:09
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原创 初学SLAM二之BA当中的数学知识点
SLAM的BA，本人的理解是通过我们计算的到的各个像素特征点在世界坐标系当中的三维坐标，通过相机模型，重投影到相片中的像素坐标，最小化多个位置点和多个特征点重投影误差。 最终建立的方程为： 其中左边表示为第i个相机，第j个特征点的重投影误差之和，右边zij表示第i个相机第J个特征点在原始图像中的实际像素位置，表示第i'个相机的位姿，pi表示第i个特征点的世界坐标系位置。 BA的任务就是获...
2018-10-17 00:02:06
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原创 初学SLAM一之漫谈
工作一年来接触与学习SLAM技术已经有一段时间了。之前一直从事摄影测量与地图相关的学习，在无人驾驶火爆的当下，无人驾驶的一些核心技术例如高精度地图，例如感知定位等都与SLAM紧密相关，而这也给了我这个地图，测绘，摄影测量者一个学习探索SLAM的一个契机。关于摄影测量与计算机视觉之间的差异性，准确来说应该是近景摄影测量与计算机视觉，我想每一个做过摄影测量的人且接触计算机视觉都会有不同的体...
2018-09-01 16:47:06
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2018年 浙大第一届暑期SLAM夏令营 所有讲课ppt
2018-09-01
hibernate连接数据库报错
2016-06-30
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