基于STM32F103VET6的超声波测距模块设计

辛巳生人

已于 2023-06-18 11:27:59 修改

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分类专栏：学习记录文章标签：嵌入式硬件 stm32 单片机

于 2023-05-15 09:05:37 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

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认识STM32F106VET6（100 PIN）

认识HC-SR04（4 PIN）

认识0.96寸OLED（4 PIN）

原理图介绍

主函数部分

超声波测距

摘要

本文是基于STM32F103VET6芯片，HC-SR04超声波传感器，0.96寸OLED（4pin）为主要模块进行开发的个人学习项目。主要供学习交流使用，侵删。

这是我的第一篇博客，很开心能在这里遇见大家，如果文中有什么错误，欢迎指正！如果有帮到您，希望也能请您点赞关注支持一下~有问题可以在评论区中回复，看到都会回。

基础知识

认识STM32F106VET6（100 PIN）

STM32F103VET6是一款32位高密度高性能线路微控制器单元，电源电压为2V至3.6V。它提供三个12位ADC、四个16位通用定时器和两个PWM定时器，以及两个I2C、三个SPI和两个I2S、一个SDIO、五个USART、一个USB和一个CAN。在72 MHz频率下运行的高性能ARM集成®Cortex®-332位RISC内核、高速板载存储器以及连接到两条APB总线的各种扩展I/O和外围设备。在此系统中，其提供的I2C引脚能够给OLED使用，从而能够使超声波测距的距离显示在OLED屏幕上。

认识HC-SR04（4 PIN）

HC-SR04超声波距离传感器的核心是两个超声波传感器。一种用于将电信号转换为40kHz超声波脉冲的发射器。接收器监测发射的脉冲。该传感器体积小，提供了从2厘米到400厘米（约1英寸到13英尺）的出色非接触式检测，精度为3毫米。由于它的工作电压为5伏，测量角度为15°。在本系统中，只需要将其连接在STM32F103VET6的两个定时器管脚上，即可实现超声波的发送与接收，从而计算出距离。

认识0.96寸OLED（4 PIN）

OLED，即有机发光二极管，又称为有机电激光显示。OLED由于同时具备自发光，不需背光源、对比度高、厚度薄、视角广、反应速度快、可用于挠曲性面板、使用温度范围广、构造及制程较简单等优异之特性，被认为是下一代的平面显示器新兴应用技术。分辨率：128*64，以显示汉字、ASCII、图案，对比度高。在本系统中，其只需连接在主控芯片的I2C引脚上并通过代码即可实现对其屏幕的控制。OLED自身不带显存，但其电路中的SSD1306可以提供，其大小为128*64bit大小，SSD1306将这些显存分为了8页。每页包含了128个字节，总共8页，这样刚好是128*64的点阵大小。

原理图介绍

这一部分主要就是根据元件的datasheet与单片机进行连线。有疑问可以单独私信或在评论区中回复。

PCB介绍

程序代码

主函数部分

#include "stm32f10x.h"
#include "OLED_I2C.h"
#include "delay.h"
#include "hc.h"

int main(void)
{
	unsigned char i;
	u8 string[10]={0};
	float length;
	DelayInit();
	Hcsr04Init();
	I2C_Configuration();
	OLED_Init();
	OLED_Fill(0xFF);//全屏点亮
	delay_ms(100);
	OLED_Fill(0x00);//全屏灭
	delay_ms(100);
	for(i=0;i<5;i++)
	{
		OLED_ShowCN(22+i*16,0,i);									//测试显示中文
	}
	OLED_ShowStr(104,1,(unsigned char*)":",1);				//测试6*8字符
	OLED_ShowStr(56,6,(unsigned char*)"Cm",2);				//测试8*16字符
	while(1)
	{
		length=Hcsr04GetLength();
		sprintf(string,"%.2f",length);
		OLED_ShowStr(42,3,string,2);				
	}
}

超声波测距

#include "hc.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"

//超声波硬件接口定义
#define HCSR04_PORT     GPIOC
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOC
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_7
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6
#define TRIG_Send  PCout(7)
#define ECHO_Reci  PCin(6)
u16 msHcCount = 0;
//定时器4设置
void hcsr04_NVIC()
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
			
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;             
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;       
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

//IO口初始化 及其他初始化
void Hcsr04Init()
{  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;   
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;      
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
     
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);    
     
          
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   
     
    TIM_DeInit(TIM2);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);          
        
    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);  
    TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);    
    hcsr04_NVIC();
    TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);     
}


//打开定时器4
static void OpenTimerForHc()  
{
   TIM_SetCounter(TIM4,0);
   msHcCount = 0;
   TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); 
}

//关闭定时器4
static void CloseTimerForHc()    
{
   TIM_Cmd(TIM4, DISABLE); 
}

//定时器4终中断
void TIM4_IRQHandler(void)  
{
   if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)  
   {
       TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  ); 
       msHcCount++;
   }
}
 

//获取定时器4计数器值
u32 GetEchoTimer(void)
{
   u32 t = 0;
   t = msHcCount*1000;
   t += TIM_GetCounter(TIM4);
   TIM4->CNT = 0;  
   delay_ms(50);
   return t;
}
 
//通过定时器4计数器值推算距离
float Hcsr04GetLength(void )
{
   u32 t = 0;
   int i = 0;
   float lengthTemp = 0;
   float sum = 0;
   while(i!=5)
   {
      TRIG_Send = 1;      
      delay_us(20);
      TRIG_Send = 0;
      while(ECHO_Reci == 0);      
      OpenTimerForHc();        
      i = i + 1;
      while(ECHO_Reci == 1);
      CloseTimerForHc();        
      t = GetEchoTimer();        
      lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
      sum = lengthTemp + sum ;
        
    }
    lengthTemp = sum/5.0;
    return lengthTemp;
}

OLED显示

*此段代码中参考了野火的资料

#include "OLED_I2C.h"
#include "delay.h"
#include "codetab.h"

u8 OLED_GRAM[144][8];


 /**
  * @brief  I2C_Configuration，初始化硬件IIC引脚
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void I2C_Configuration(void)
{
	I2C_InitTypeDef  I2C_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);

	/*STM32F103C8T6芯片的硬件I2C: PB6 -- SCL; PB7 -- SDA */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;//I2C必须开漏输出
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

	I2C_DeInit(I2C1);//使用I2C1
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x30;//主机的I2C地址,随便写的
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;//400K

	I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
	I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
}


 /**
  * @brief  I2C_WriteByte，向OLED寄存器地址写一个byte的数据
  * @param  addr：寄存器地址
	*					data：要写入的数据
  * @retval 无
  */
void I2C_WriteByte(uint8_t addr,uint8_t data)
{
  while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));
	
	I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//开启I2C1
	while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));/*EV5,主模式*/

	I2C_Send7bitAddress(I2C1, OLED_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);//器件地址 -- 默认0x78
	while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

	I2C_SendData(I2C1, addr);//寄存器地址
	while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

	I2C_SendData(I2C1, data);//发送数据
	while (!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);//关闭I2C1总线
}


 /**
  * @brief  WriteCmd，向OLED写入命令
  * @param  I2C_Command：命令代码
  * @retval 无
  */
void WriteCmd(unsigned char I2C_Command)//写命令
{
	I2C_WriteByte(0x00, I2C_Command);
}


 /**
  * @brief  WriteDat，向OLED写入数据
  * @param  I2C_Data：数据
  * @retval 无
  */
void WriteDat(unsigned char I2C_Data)//写数据
{
	I2C_WriteByte(0x40, I2C_Data);
}


 /**
  * @brief  OLED_Init，初始化OLED
  * @param  无
  * @retval 无
  */
void OLED_Init(void)
{
	delay_ms(100); //这里的延时很重要
	
	WriteCmd(0xAE); //display off
	WriteCmd(0x20);	//Set Memory Addressing Mode	
	WriteCmd(0x10);	//00,Horizontal Addressing Mode;01,Vertical Addressing Mode;10,Page Addressing Mode (RESET);11,Invalid
	WriteCmd(0xb0);	//Set Page Start Address for Page Addressing Mode,0-7
	WriteCmd(0xc8);	//Set COM Output Scan Direction
	WriteCmd(0x00); //---set low column address
	WriteCmd(0x10); //---set high column address
	WriteCmd(0x40); //--set start line address
	WriteCmd(0x81); //--set contrast control register
	WriteCmd(0xff); //亮度调节 0x00~0xff
	WriteCmd(0xa1); //--set segment re-map 0 to 127
	WriteCmd(0xa6); //--set normal display
	WriteCmd(0xa8); //--set multiplex ratio(1 to 64)
	WriteCmd(0x3F); //
	WriteCmd(0xa4); //0xa4,Output follows RAM content;0xa5,Output ignores RAM content
	WriteCmd(0xd3); //-set display offset
	WriteCmd(0x00); //-not offset
	WriteCmd(0xd5); //--set display clock divide ratio/oscillator frequency
	WriteCmd(0xf0); //--set divide ratio
	WriteCmd(0xd9); //--set pre-charge period
	WriteCmd(0x22); //
	WriteCmd(0xda); //--set com pins hardware configuration
	WriteCmd(0x12);
	WriteCmd(0xdb); //--set vcomh
	WriteCmd(0x20); //0x20,0.77xVcc
	WriteCmd(0x8d); //--set DC-DC enable
	WriteCmd(0x14); //
	WriteCmd(0xaf); //--turn on oled panel
}


 /**
  * @brief  OLED_SetPos，设置光标
  * @param  x,光标x位置
	*					y，光标y位置
  * @retval 无
  */
void OLED_SetPos(unsigned char x, unsigned char y) //设置起始点坐标
{ 
	WriteCmd(0xb0+y);
	WriteCmd(((x&0xf0)>>4)|0x10);
	WriteCmd((x&0x0f)|0x01);
}

 /**
  * @brief  OLED_Fill，填充整个屏幕
  * @param  fill_Data:要填充的数据
	* @retval 无
  */
void OLED_Fill(unsigned char fill_Data)//全屏填充
{
	unsigned char m,n;
	for(m=0;m<8;m++)
	{
		WriteCmd(0xb0+m);		//page0-page1
		WriteCmd(0x00);		//low column start address
		WriteCmd(0x10);		//high column start address
		for(n=0;n<128;n++)
			{
				WriteDat(fill_Data);
			}
	}
}

 /**
  * @brief  OLED_CLS，清屏
  * @param  无
	* @retval 无
  */
void OLED_CLS(void)//清屏
{
	OLED_Fill(0x00);
}


 /**
  * @brief  OLED_ON，将OLED从休眠中唤醒
  * @param  无
	* @retval 无
  */
void OLED_ON(void)
{
	WriteCmd(0X8D);  //设置电荷泵
	WriteCmd(0X14);  //开启电荷泵
	WriteCmd(0XAF);  //OLED唤醒
}


 /**
  * @brief  OLED_OFF，让OLED休眠 -- 休眠模式下,OLED功耗不到10uA
  * @param  无
	* @retval 无
  */
void OLED_OFF(void)
{
	WriteCmd(0X8D);  //设置电荷泵
	WriteCmd(0X10);  //关闭电荷泵
	WriteCmd(0XAE);  //OLED休眠
}

//m^n
u32 oled_pow(u8 m,u8 n)
{
	u32 result=1;
	while(n--)
	{
	  result*=m;
	}
	return result;
}


//在指定位置显示一个字符,包括部分字符
//x:0~127
//y:0~63
//size1:选择字体 6x8/6x12/8x16/12x24
//mode:0,反色显示;1,正常显示



/**
  * @brief  OLED_ShowStr，显示codetab.h中的ASCII字符,有6*8和8*16可选择
  * @param  x,y : 起始点坐标(x:0~127, y:0~7);
	*					ch[] :- 要显示的字符串; 
	*					TextSize : 字符大小(1:6*8 ; 2:8*16)
	* @retval 无
  */
void OLED_ShowStr(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char ch[], unsigned char TextSize)
{
	unsigned char c = 0,i = 0,j = 0;
	switch(TextSize)
	{
		case 1:
		{
			while(ch[j] != '\0')
			{
				c = ch[j] - 32;
				if(x > 126)
				{
					x = 0;
					y++;
				}
				OLED_SetPos(x,y);
				for(i=0;i<6;i++)
					WriteDat(F6x8[c][i]);
				x += 6;
				j++;
			}
		}break;
		case 2:
		{
			while(ch[j] != '\0')
			{
				c = ch[j] - 32;
				if(x > 120)
				{
					x = 0;
					y++;
				}
				OLED_SetPos(x,y);
				for(i=0;i<8;i++)
					WriteDat(F8X16[c*16+i]);
				OLED_SetPos(x,y+1);
				for(i=0;i<8;i++)
					WriteDat(F8X16[c*16+i+8]);
				x += 8;
				j++;
			}
		}break;
	}
}

//显示2个数字
//x,y :起点坐标	 
//len :数字的位数
//size:字体大小
//mode:模式	0,填充模式;1,叠加模式
//num:数值(0~4294967295);	 		  

 /**
  * @brief  OLED_ShowCN，显示codetab.h中的汉字,16*16点阵
  * @param  x,y: 起始点坐标(x:0~127, y:0~7); 
	*					N:汉字在codetab.h中的索引
	* @retval 无
  */
void OLED_ShowCN(unsigned char x, unsigned char y, unsigned char N)
{
	unsigned char wm=0;
	unsigned int  adder=32*N;
	OLED_SetPos(x , y);
	for(wm = 0;wm < 16;wm++)
	{
		WriteDat(F16x16[adder]);
		adder += 1;
	}
	OLED_SetPos(x,y + 1);
	for(wm = 0;wm < 16;wm++)
	{
		WriteDat(F16x16[adder]);
		adder += 1;
	}
}

实物图

成果展示

串口通信（使用XCOM）

实物视频

超声波测距

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