Brian2018的博客

不积跬步,无以至千里;不积小流,无以成江海。心之所向,追求卓越!

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三角函数轨迹--椭圆轨迹

三角函数轨迹–椭圆轨迹 Elliptic trajectory 开源项目 OTPL 托管在 github: https://github.com/libing403/OTPL/tree/master/OTPL 与谐波轨迹类似,有一个动点在椭圆上匀速运动,把该点的运动投影到椭圆的短轴上,...

2018-01-30 00:34:02

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三角函数轨迹--摆线轨迹

三角函数轨迹–摆线轨迹 Cycloidal trajectory 开源项目OTPL托管在github:https://github.com/libing403/OTPL/tree/master/OTPL 上一节介绍的谐波轨迹的加速度在初始点t0" role="pres...

2018-01-28 02:26:48

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三角函数轨迹--谐波轨迹

三角函数轨迹–谐波轨迹 Harmonic trajectory gihub项目源码:OTPL 谐波运动的特征是加速度曲线与位置曲线成比例,符号相反。 设点qq为点pp在圆的直径上的投影,如果点pp在圆上匀速运动,那么点qq的运动称为谐波运动。可用下式描述 s(θ)=R(1−c...

2018-01-24 02:06:29

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多项式轨迹--高阶多项式

多项式轨迹–高阶多项式1.7 Polynomials of higher degree\newcommand{\vect}[1]{\boldsymbol{#1}}为了施加多个边界条件(速度、加速度、加加速度、加加加速度等更高阶导数或中间点的其他条件),有的场合需要更高阶的多项式轨迹。这时用一般的形...

2017-12-25 22:09:01

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多项式轨迹--七次多项式轨迹

多项式轨迹–七次多项式1.6 Polynomial of degree seven在某些特定场合,可能需要定义更高阶次的多项式来获得平滑的轨迹。具有七次的多项式如下 q(t)=a0+a1(t−t0)+a2(t−t0)2+a3(t−t0)3+a4(t−t0)4+a5(t−t0)5+a6(t−t0)...

2017-12-05 22:55:22

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多项式轨迹--五次多项式轨迹

轨迹规划–五次多项式轨迹1.5 Polynomial of degree five利用三次多项式,根据过q0,q1,…,qnq_0,q_1,\ldots,q_n确定的轨迹的特征是位置和速度连续,但是加速度不连续(参见上一篇博客轨迹规划–三次多项式轨迹)。尽管三次多项式轨迹确定的轨迹有一定“平滑”,...

2017-12-05 00:11:35

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多项式轨迹--三次多项式轨迹

轨迹规划–三次多项式轨迹1.4 Cubic trajectory​ 图 3 三次多项...

2017-12-02 21:09:31

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多项式轨迹--直线和抛物线轨迹

轨迹规划–直线和抛物线轨迹1.1 polynomial function大多数简单情况,可定义初始时刻t0{{t}_{0}}和终止时刻t1{{t}_{1}} ,以及位置、速度和加速度条件,确定运动。从数学的角度,问题是找到函数 q=q(t),t∈[t0,t1](1-1) q=q\left(t ...

2017-12-02 21:00:09

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开源机器人软件框架orocos简介

开源机器人软件框架orocos简介摘要:“ Orocos (Open Robot Control Software ) 是一个用来构建实时控制软件的C++框架,适合开发机器人或者机器的控制软件。Orocos 实时工具包提供了一个基础框架,以快速开发可运行在实时操作系统的应用,如RTAI和Xenom...

2018-05-10 00:22:14

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Mysql数据表操作

 Mysql数据表操作在对MySQL数据表进行操作之前,必须使用USE语句选择数据库,才能在指定的数据库中对数据表进行操作。创建数据表语法如下:CREATE {TEMPORARY}TABLE {IF NOT EXIST} 数据表名[(create_definition,...)] [table_o...

2018-05-03 22:38:13

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MySql数据库基本操作

1.1 MySql数据库基本操作首先,对MySql的操作既可以通过图形界面(例如Mysql workbench)实现,也可以通过命令行终端输入命令行实现。在设计数据表结构时,通过图形界面还是很方便快捷的,但是在应用程序中操作数据库时,必须通过MySql语句实现,命令行操作数据库就是通过MySql操...

2018-05-01 23:16:34

阅读数:29

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初步认识MySQL

初步认识MySQL1.1 基础认识MySQL由瑞典MySQL AB开发,目前由Oracle公司收购。开源的关系型数据库管理系统,分为社区版和企业版,没有太大的差异,社区版可以满足绝大多数需求。1.2 安装MySQLMSI安装(Windows)或ZIP,从官网下载。https://dev.mysql...

2018-04-27 00:08:48

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《忏悔录》

读这本书时发现小时候(初中,高中)关于生死的很多疑惑,想不通的问题。这这本书里都进行了讨论,真是相见恨晚。 托尔斯泰热切主张“勿以暴力抗恶”、“道德的自我完善”、“博爱”等观点,人们称之为托尔斯泰主义。在他看来,道德的自我完善就是抛弃利己,投身于利他,如果为了自己而牺牲他人,就是一个不道德...

2018-02-26 00:13:24

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VS调用Matlab Engine方法

VS调用Matlab Engine方法 对轨迹规划或c/matlab混合编程感兴趣的朋友可以分别关注OTPL开源项目的这两部分代码:https://github.com/libing403/OTPL和https://github.com/libing403/OTPL/tree/master/OT...

2018-01-23 01:32:04

阅读数:262

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MFC 错误:没有与参数列表匹配的 重载函数

MFC 错误:没有与参数列表匹配的 重载函数转载自MFC 错误:没有与参数列表匹配的 重载函数CString str;str.Format(“Fuck %d”,count);//这句话报错m_static.SetWindowTextW(str):错误是: 2 IntelliSense: 没有与参数...

2017-12-14 10:51:24

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windows线程与内核对象的同步

windows线程与内核对象的同步通知/未通知状态当进程正在运行的时候,进程内核对象处于未通知状态,当进程终止运行的时候,它就变为已通知状态。进程内核对象中是个布尔值,当对象创建时,该值被初始化为 FA L S E(未通知状态)。当进程终止运行时,操作系统自动将对应的对象布尔值改为 T R U E...

2017-10-19 15:47:56

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windows作业的相关概念

windows作业的相关概念什么是作业Microsoft Windoss 2000 提供了一个新的作业内核对象,使你能够将进程组合在一起,并且创建一个“沙框”,以便限制进程能够进行的操作。最好将作业对象视为一个进程的容器。但是,创建包含单个进程的作业是有用的,因为这样一来,就可以对该进程加上通常情...

2017-10-19 11:39:04

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windows线程的相关概念

windows线程的相关概念线程进程是由两个部分构成的,一个是进程内核对象,另一个是地址空间。同样, 线程也是由两个部分组成的: 一个是线程的内核对象,操作系统用它来对线程实施管理。内核对象也是系统用来存放线程统计信息的地方。 另一个是线程堆栈,它用于维护线程在执行代码时需要的所有函数参数和局部...

2017-10-19 11:36:43

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windows进程的相关概念

windows进程的相关概念什么是进程进程通常被定义为一个正在运行的程序的实例,它由两个部分组成: 一个是操作系统用来管理进程的内核对象。内核对象也是系统用来存放关于进程的统计信息的地方。 另一个是地址空间,它包含所有可执行模块或 D L L模块的代码和数据。它还包含动态内存分配的空间。如线程堆...

2017-10-19 11:34:04

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VS工程升级后错误error RC2104 undefined keyword or key name解决方法

VS工程升级后错误error RC2104:undefined keyword or key name解决方法问题:VS建立的工程用新版本打开升级后,不能打开资源视图,出现错误提示error RC2104:undefined keyword or key name WS_EX_NOINHERIL...

2017-10-17 16:46:15

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