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Brian的博客

不积跬步,无以至千里;不积小流,无以成江海。

原创 我的机器人学博客汇总目录

我的机器人学博客汇总目录 博客记录自己学习机器人学的关键知识,以及算法的实现过程,目的是巩固学习的知识,方便和大家交流。这些算法模块的理论推导、实现、仿真验证等,分别在多篇博客里进行说明。由于个人博客的内容有些杂乱,有很多与机器人学无关的其他内容,下面提供机器人学的博客的链接,方便查看。 ...

2019-04-16 23:06:04 2202 3

原创 机器人手眼标定(eye-to-hand)
原力计划

目录 摘要 研究现状 问题描述 公式推导 求解AX=XB 仿真验证 小结 参考文献 摘要 手眼标定是实现机器人手眼协调的重要前提。所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系,从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下,由机械臂完成对物体的作业。手眼系统的标定...

2020-05-17 14:09:31 565 0

原创 C++语言程序设计--扑朔迷离的构造函数
原力计划

C++语言程序设计--扑朔迷离的构造函数 引言 当我们定义对象的时候,怎么给一个对象初始化?标准的数据类型可以直接赋值初始化或默认初始值。但是对象是我们自己构建的数据类型,编译器不知道怎么进行初始化,因此C++提供了一种特殊的函数--构造函数,通过构造函数描述初始化算法。 构造函数的作用 ...

2020-04-14 00:34:01 127 0

原创 C++语言程序设计--类和对象

C++语言程序设计--类和对象 引言 由于一直使用C语言,C++语言并不熟悉,特别是类,模板和泛型编程这方面不了解,所以看较大的C++项目时显得比较吃力。于是打算系统学习一下C++语言程序设计和数据结构这些基础知识。学堂在线上清华大学郑丽讲的《++语言程序设计》这门课不错,特别是讲义总结的简洁...

2020-04-12 16:40:26 83 0

原创 ubuntu运行sudo命令出现错误“sudo: /usr/lib/sudo/sudoers.so must be only be writable by owner”的一种解决办法

ubuntu运行sudo命令出现错误“sudo: /usr/lib/sudo/sudoers.so must be only be writable by owner”的一种解决办法 问题描述: 我在ubuntu下,手动给usr文件夹改了权限,之后我自己这个账户(非root)就不能运行sudo...

2020-04-11 13:32:13 151 0

原创 Ubuntu QtCreator编辑器无法输入中文解决方法

Ubuntu QtCreator编辑器无法输入中文解决方法 问题描述: Ubuntu安装了搜狗输入法,在浏览器中可以使用,但是在Qt Creator编辑器中却无法输入中文。 解决办法 把目录/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/plugins/platforminpu...

2020-04-11 13:04:04 100 0

原创 MIT Mini Cheetah--仿真

MIT Mini Cheetah--仿真 摘要 由于官方提供代码中,控制仿真环境中的猎豹机器人运动需要遥控器来控制。官方默认推荐使用logitech Gamepad F310游戏手柄:We use the Logitech F310 controller. There's a swi...

2020-03-31 00:46:55 667 4

原创 MIT Mini Cheetah( 迷你猎豹机器人)开源代码仿真环境搭建

MIT mini Cheetah( 迷你猎豹机器人)开源代码仿真环境搭建 摘要 2019年以来,关于四足机器人的报道越来越多,我比较关注的是MIT mini cheetah。Mini Cheetah的外表是很可爱的,它长约0.4米,重约20磅,外形比较接近人们养的小狗,让人看了就心生欢喜。不过...

2020-03-29 19:06:01 1774 20

原创 Matlab实时编辑器功能—新型冠状病毒确诊数据拟合分析

Matlab实时编辑器功能—新型冠状病毒确诊数据拟合分析 目录 Matlab实时编辑器功能—新型冠状病毒确诊数据拟合分析 数据来源 摘要 2019-nCoV数据拟合分析 实时编辑器主要功能 数据来源 数据来源:腾讯新闻,丁香园 摘要 摘要:matlab2019中有实时...

2020-01-28 12:16:53 5730 0

原创 单连杆和二连杆的计算力矩法控制simulink仿真

单连杆和二连杆的计算力矩法控制simulink仿真 计算力矩法的稳定性证明和控制原理可以参考霍伟的《机器人动力学与控制》,这里不再阐述。 本文相关的程序和模型可以到这里下载https://download.csdn.net/download/libing403/12061506 (1)单连杆...

2019-12-28 01:29:18 1060 6

原创 二连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真

(1)二连杆系统独立PD控制 本文的程序和模型可以到这里下载https://download.csdn.net/download/libing403/12061501 二连杆系统独立PD控制仿真(首先运行TwoLink_Param.m,将会计算仿真参数和打开对应的模型,点击进行仿真即可) T...

2019-12-28 00:55:29 607 0

原创 单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真

最近在学习桂凯博士的动力学课程,受益匪浅。动力学的作业花了不少时间才完成,现在陆续整理一下。 本文相关的程序和模型可以到这里下载https://download.csdn.net/download/libing403/12061492 题目:单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制 解:(...

2019-12-27 23:25:07 717 0

原创 C语言的volatile类型限定符

C语言的volatile类型限定符 volatile限定符的用法volatile限定符告诉计算机,代理(而不是变量的所在的程序)可以改变该变量的值。通常,它被用于硬件地址以及在其他程序或同时运行的线程中共享数据。例如,一个地址上可能存储着当前的时钟时间,无论程序做什么,地址上的值都随时间的变化而...

2019-12-17 00:07:10 1049 1

原创 matlab的滤波函数filter与filtfilt比较

matlab的filter滤波器与filtfilt滤波器比较 摘要 滤波器应用非常广泛,例如根据位置数据对机器人速度和加速度进行估计时,差分运算会放大噪声,滤波环节是必不可少的。 filter滤波器称为一维数字滤波器。filtfilt滤波器称为零相位数字滤波。其滤波算法是基于filter而来的。只...

2019-12-08 11:03:18 1758 4

原创 反转字符串

反转字符串 题目 编写一个函数,其作用是将输入的字符串反转过来。输入字符串以字符数组 char[] 的形式给出。 不要给另外的数组分配额外的空间,你必须原地修改输入数组、使用 O(1) 的额外空间解决这一问题。 你可以假设数组中的所有字符都是 ASCII 码表中的可打印字符。 示例 1: 输入:[...

2019-10-30 20:47:24 75 0

原创 雅可比矩阵小结

雅可比矩阵小结 (1)描述末端速度与关节速度的变换关系。 雅可比矩阵描述机器人末端线速度和角速度与关节速度的变换关系。计算雅可比矩阵的其中一种方法是从线速度和角速度出发,推导得到。 pe˙=∑i=1n∂pe∂qiq˙i=∑i=1nJPiqiwe=wn=∑i=1nJOiq˙i \dot {p_e}=...

2019-10-10 01:05:10 930 6

原创 机器人学--运动学的相关定义及定理

机器人学–运动学的相关定义及定理 一些专业的定义或定理可以对事物的规律进行简洁的描述,揭示规律的本质,因此,随着对机器人运动学研究的深入,很有必要温习一下运动学的相关定义及定理。 基础定义 定义2.1:一个系统(system)是空间 X\mathbf XX中的一个点集。 定义2.2:一个系统的位...

2019-07-04 00:08:09 931 0

原创 机器人动力学--单个刚体的动力学

单个刚体的动力学 基本公式 考虑刚体由质量为mim_imi​的一系列质点iii组成,总质量为m=∑imi\text m=\sum_i\text m_im=∑i​mi​。物体坐标系原点建立在刚体质心处ri=(xi,yi,zi)r_i=(x_i,y_i,z_i)ri​=(xi​,yi​,zi​...

2019-06-15 21:20:43 584 0

原创 机器人动力学--拉格朗日公式

机器人动力学–拉格朗日公式 文章目录机器人动力学--拉格朗日公式摘要引例拉格朗日公式一般形式 摘要 机器人动力学研究机器人运动所需的力和力矩。动力学方程,也成运动方程,是一些列二阶微分方程的形式 (8.1)τ=M(θ)θ¨+h(θ,θ˙), \tau=M(\theta)\ddot \th...

2019-04-29 23:13:36 6561 3

原创 机器人学之基于单位四元数的姿态插补算法

目前对机器人的姿态描述主要使用欧拉法,此类方法存在奇异性以及角速度耦合等问题。单位四元数对姿态的描述更加自然,另外还有效避免了欧拉角旋转时奇异性的问题,且基于单位四元数的运动插补算法计算效率要比欧拉角和余弦矩阵高。目前,单位四元数已经在航天器姿态控,动画制作以及 CAD三维建模等多个领域有着广泛的...

2019-04-15 23:34:24 2185 1

原创 6自由度串联机器人常见的奇异构型

6自由度串联机器人常见的奇异构型 奇异点的数学定义 机器人末端执行器失去瞬间向一个或多个方向移动的能力时的姿态称为运动学奇异点(kinematic singularity), 或简称奇异点(singularity)。雅可比矩阵使我们能够识别的奇异点。从数学角度看,一个奇异点在雅可比Jb(θ)J_b...

2019-04-05 16:03:29 1835 0

原创 机器人学之逆运动学数值解法及SVD算法

机器人逆运动学的解析解虽然很优美,但是有时候获得解析解很困难,甚至以人类的智慧无法求得解析解,这时候就可以用迭代数值解法。即使存在解析解,数值解法也经常用来提高解的精度。例如PUMA类型的机器人,最后三个轴由于机械制造和装配误差,实际上可能没有相交与一点,肩关节的轴线也可能不垂直。这种情况下,不必...

2019-04-04 21:41:00 7259 35

原创 机器人学之指数坐标推导雅可比(Jacobian)

机器人学之指数坐标推导雅可比(Jacobian) 空间雅可比(Space Jacobian) 假设一个开链机构的正运动学以指数积形式写成 T(θ)=e[S1]θ1…e[Sn]θnM. T(\theta)=e^{[\mathcal S_1]\theta_1}\dots e^{[\math...

2019-03-15 23:38:06 1809 12

原创 机器人学之正运动学(forward kinematics)

机器人学之正运动学(forward kinematics) 关键概念 对于一个开链机器人,给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量θ\thetaθ到坐标系{b}在坐标系{s}中的...

2019-03-11 22:19:05 2690 0

原创 机器人学之刚体运动算法

机器人运动学之刚体运动算法(C语言) 摘要 在上一篇博客 刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示总结了刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示,介绍了它们之间的联系和相互转换的。这些算法在教材《 Modern Robotics Mechanics,Planning , and Control》给出了Ma...

2019-03-10 22:20:39 1255 8

原创 刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示

刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示 摘要 表示三维空间运动的刚体的位置和姿态至少需要6个参数。可以通过固连于刚体的坐标系描述其位置和方向相对于一个固定坐标系的位置和方向,物体坐标系相对于固定坐标系的的构型(或者说位姿)可以表达为一个4×44\times 44×4的矩阵。矩阵表示刚体的6维构型...

2019-03-07 22:25:40 1979 0

原创 机器人的构型空间

机器人的构型空间 机器人的构型(configuration)一个机器人所有点的位置。描述机器人构型的最小实数坐标的个数n是机器人的自由度的数目。这个n维空间包括着机器人所有可能的构型(configurations)称为机器人的构型空间(configuration space,C-space)。机...

2019-03-03 01:51:22 2615 2

转载 LaTex数学宏包汇总集锦

LaTex数学宏包汇总集锦 转载自:http://www.360doc.com/content/15/0619/00/18144428_479105588.shtml algorithm2e 它提供一个 Algorithm2e 环境,用于在 LaTeX2e 中排版算法步骤。它将算法步骤定义为...

2019-03-02 11:01:08 4091 0

原创 最大子数组问题(分治算法)

最大子数组问题(分治算法) 最大子数组问题是寻找数组A的和最大的非空连续子数组。该问题的由来及分析在《算法导论》中有详细的分析,这里就不累赘。这里主要根据书中给出的伪代码,写成c语言的算法函数。 主要包括头文件,实现函数和测试例程三部分代码。 头文件,GetMaximumSubarray.h...

2019-02-25 23:01:25 1158 0

原创 归并排序算法(分治法)

归并排序算法(分治法) 分治算法的思想是将原问题分解为几个规模小但类似于原问题的的子问题,递归地求解这些子问题,然后再合并这些子问题的解来建立原问题的解。分治模式在每层的递归时都有三个步骤:分解原问题,解决子问题,合并子问题的解。 归并排序法的运行时间为 T(n)=Θ(nlgn) T(n)...

2019-02-24 16:51:27 367 0

转载 机器人学领域的顶级期刊总结

本文转载自:https://www.sohu.com/a/116061841_470013,如有侵权请告知,立即删除 摘要 此前有不少博客总结了机器人领域的核心期刊 [1][2][3],本文结合身边大牛投稿经验和JCR排名奉上最新版的总结。不足之处请指正并联系【闻博全球博士项目分享】,我们会根...

2019-02-16 22:55:41 10157 6

原创 线性轨迹的圆弧过渡

基本轨迹合成–线性轨迹的圆弧过渡 单独一段匀速的轨迹在实际中是无法应用的,因为在匀速轨迹的起始和结束段速度发生跳变,幅值无穷大。为了获得至少是速度连续的一个轨迹,方法很多,在起始端和结束加入圆弧过渡段就是一个方法。如下图所示,圆弧的半径等于位移h=q1−q0h=q_1-q_0h=q1​−q0​,...

2018-12-22 01:41:57 1763 2

原创 月下独酌--李白

月下独酌–李白 李白 花间一壶酒,独酌无相亲。 举杯邀明月,对影成三人。 月既不解饮,影徒随我身。 暂伴月将影,行乐须及春。 我歌月徘徊,我舞影零乱。 醒时同交欢,醉后各分散。 永结无情游,相期邈云汉。 【赏析】这是《月下独酌》四首中的第一首,表现了李白借酒浇愁的孤独苦闷心理。当时,唐朝开始衰败...

2018-12-05 23:09:58 558 0

原创 机械臂的牛顿-欧拉动力学方程

机械臂的牛顿-欧拉动力学方程 一般把机械臂的连杆看作刚体,如果知道了连杆质心的位置和惯性张量,那么它的质量分布特征就完全确定了。要使连杆运动,必须对连杆进行加速和减速。连杆运动所需的力是关于连杆期望加速度及质量分布的函数。牛顿方程有以及描述旋转运动的欧拉方程描述了力、惯量和加速度之间的关系。...

2018-11-12 23:50:26 6483 3

原创 感遇(其七)--张九龄

感遇(其七)–张九龄 ##感遇(其七) 张九龄 江南有丹橘,经冬犹绿林。 岂伊地气暖,自有岁寒心。 可以荐嘉客,奈何阻重深。 运命惟所遇,循环不可寻。 徒言树桃李,此木岂无阴? 【赏析】 江南生长着丹橘,它经历严冬却能葱翠依然,这并非是因为那里的气候温暖,而是橘树本身具有耐寒...

2018-11-09 00:59:37 390 0

原创 感遇(其一)--张九龄

感遇(其一)–张九龄 感遇(其一) 张九龄 兰叶春葳蕤,桂华秋皎洁。 欣欣此生意,自尔为佳节。 谁知林栖者,闻风坐相悦。 草木有本心,何求美人折? 【赏析】 春天是兰草繁茂的季节,秋天是桂花芬芳的时候,兰桂都是这样欣欣向荣,自然是各自的生机勃勃和清新雅洁象征了春秋佳节。 何料...

2018-11-05 00:40:06 669 0

原创 忙里偷闲读首诗--前言

忙里偷闲读首诗–前言 古今多少事,都付谈笑中!程序员虽然很忙,何不忙里偷闲读首诗,放松一下! ​ 古诗词,在中华五千年的文化中,在斑驳的历史长河中,在独特韵味的四季里,时间越久,古诗词的魅力就越无法阻挡,短短几十字,胜过了千言万语!在古诗词中有很多的意象,这些意象非常唯美浪漫,承载着...

2018-11-04 20:37:14 387 0

原创 刚体的惯性张量计算

刚体的惯性张量计算 定义 惯性张量表征刚体质量分布,被看做对一个物体惯量的广义度量。一般在固连于刚体的坐标系中定义惯性张量,用左上标表明已知惯性张量所在的参考坐标系。例如坐标系{A}中的惯性张量可以用3×33\times 33×3矩阵表示如下 AI=[Ixx−Ixy−Ixz−IxyIyy...

2018-11-04 19:14:31 6082 0

原创 机械臂动力学--加速度计算

#机械臂动力学–加速度计算 线加速度 在博客《速度与矢量的微分》的式(5-12)描述了坐标系{A}下的速度矢量BQ^B QBQ,当坐标系{A}的原点与坐标系{B}的原点重合时,速度矢量BQ^BQBQ可以表示为 (6-5)AVQ= BARBVQ+AΩB×&am...

2018-10-10 00:30:24 2473 2

原创 速度与静力的笛卡尔变换

速度与静力的笛卡尔变换 考虑6×16\times 16×1维的刚体广义速度和广义力矢量表达式 (5-98)v=[υw] \text v=\left[\begin{matrix} \upsilon\\ w \end{matrix}\right]\tag{5-98} v=[υw​](5-...

2018-10-07 00:23:02 539 2

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