LIHONGLI000125的博客

原创 ros中的Navigation导航系统

建图完成后需要将.png和.yaml地图文件放入wpr_simulation/maps 中。

原创 使用 rqt_reconfigure 实时控制 ROS 自定义话题参数

本文介绍了如何使用 rqt_reconfigure 工具动态控制 ROS 自定义话题参数。通过新建独立功能包 truck_rqt_control，配置动态参数文件（TruckCanConfig.cfg），并实现节点订阅参数更新后发布 truck_send_can1 话题。详细步骤包括：环境准备、功能包结构设计、关键文件实现（package.xml、CMakeLists.txt、参数配置文件和节点代码）。该方法可实时调整油门、刹车、转向等控制指令，适用于机器人调试场景，避免影响现有功能包。

原创 ROS与Qt结合开发CAN控制界面（发布自定义的truck_send_can1消息）

摘要： 本文介绍基于ROS Noetic和Qt5开发CAN控制界面的完整流程，实现通过GUI发送truck_send_can1消息（包含油门/刹车/转向等指令）。重点涵盖：1）环境配置（Ubuntu 20.04/ROS/Qt5）；2）功能包创建与依赖配置；3）Qt界面设计与ROS节点集成；4）CMake关键配置（解决Qt5Widgets路径问题）；5）完整代码实现（含UI文件、消息发布逻辑）；6）常见错误解决方案（如消息字段不匹配、Qt组件缺失等）。项目结构清晰，适合ROS-Qt联合开发入门参考。

原创 手把手教你用 Qt 界面发布 ROS 话题（基于 ROS Noetic + Ubuntu）

基础环境安装 Qt 与 Qt Creator若系统未预装 Qt Creator，执行以下命令安装（包含 Qt5 开发库和界面设计工具）：：Qt 集成开发环境（IDE）：Qt5 默认配置工具：Qt5 基础开发库（包含编译所需的头文件和工具）：Qt5 界面组件库（按钮、输入框等控件）安装 ROS 相关依赖确保 ROS 与 Qt 交互的依赖包已安装：****说明： 和 是 自动生成的目录，分别存放编译过程文件和最终可执行文件。 是功能包核心目录，包含源代码（ 子目录）、编译

原创 修改ros工作空间名称方法与步骤

摘要：在ROS中修改工作空间名称会影响环境变量、编译路径和功能包依赖。正确步骤包括：1)关闭相关终端；2)重命名目录；3)删除build和devel文件夹；4)更新.bashrc中的路径；5)重新编译；6)验证新路径。关键注意事项包括处理硬编码路径、使用catkin tools时需额外清理目录。遵循此流程可确保工作空间正常运作。（149字）

原创 CAN、ROS数据录制与rqt图形化显示

本文档详细说明了CAN的数据录制流程，涵盖ROS解析数据和原始CAN数据的采集方法。测试前需确认设备连接正常，准备存储空间和工具。录制过程分为三部分：使用candump命令保存原始CAN数据，通过rosbag记录ROS解析数据，并同步人工记录操作场景。测试结束后需校验数据完整性并备份。注意事项包括保持供电稳定、分段录制及精确时间记录。最后还提供了ROS数据查看方法，包括基础信息查验、实时回放和可视化分析。

原创 基于 ROS 的 CAN 通信模块开发与测试记录

本文介绍了在ROS（Noetic）环境下开发CAN通信模块的全过程，包括环境准备、虚拟/硬件CAN接口配置、核心代码实现和测试验证。环境要求Ubuntu 20.04和ROS Noetic，需安装can-utils工具包。开发分两种场景：虚拟CAN接口（适用于调试）和实际CAN硬件（如ZLG USBCAN）。核心代码实现了ROS与CAN的双向通信功能，包含发送/接收逻辑优化和非阻塞模式处理。最后提供了编译步骤和常见错误解决方案（如命名空间括号缺失）。该指南为ROS开发者提供了完整的CAN通信开发参考方案。

原创 uport1100系列转接头，SZ系列光电编码器RS485通信

进行相关波特率、数据位数、校验位、停止位、接口选择等，随后发送消息码。关键：确保所属组是 dialout，且组用户有读写权限（rw-）。1150驱动转接头默认的通信模式编码以下按需执行。

原创 moxa uport1150串口驱动ubantu20.04 5.15内核安装

【代码】moxa uport1150串口驱动ubantu20.04 5.15内核安装。

原创 Git 将本地代码设为主分支并保留远程旧代码

通过分支管理，我既保留了远程原始代码，又成功把本地代码变成了主分支，避免了数据丢失。→ 备份远程旧代码以后我就可以在本地master上自由开发，并直接推送到远程了。

原创 arduino uno小车开发接线与程序记录

这样调整后，所有模块的引脚完全不冲突，且程序逻辑保持完整的避障功能~

原创 Xsense MTI-300 uabntu20.04 ROS驱动安装

本文基于实际操作整理，参考多篇博客后成功完成 Xsense MTI-300 IMU 的 ROS 驱动安装，适用于 Linux 系统（如 Ubuntu 18.04/20.04 + ROS Melodic/Noetic），步骤清晰可复现，新手可直接跟随操作。

原创 ouster32激光雷达ros驱动

我已具备catkin_ws工作空间，如果你没有，则需重创建后进入工作空间操作。以下将按「依赖安装→驱动获取→编译→网络配置→启动雷达」的流程，逐步指导操作，同时整合两篇原文的核心要点与注意事项。

原创 激光雷达与IMU时间硬件同步与软件同步区分

你问的很好 👍。IMU 和 Ouster OS1/OS2-32 线激光雷达的时间同步确实是，而fastlio里面的参数就是针对这点设计的。

原创 fastlio配置与过程中遇到的问题

ubantu20.04 ros1 noetic下载配置官方fastlio与下载官方数据进行测试

原创 ROS+串口通信等相关

从你的操作来看，执行后直接回到了命令行，且出现错误提示，这说明 screen，核心原因是或。

原创 ubantu20.04 git clone 无法连接问题与解决方法

如果使用无法访问，可能是网络连接问题或仓库访问权限导致的。检查网络连接确保你的网络可以正常访问 GitHub。如果无法 ping 通，可能是网络限制（如防火墙、代理设置）导致，需检查网络环境或切换网络。使用 SSH 协议克隆（推荐）如果 HTTPS 协议被屏蔽，可尝试 SSH 协议。首先确保已配置 GitHub SSH 密钥（参考GitHub 官方文档检查仓库是否存在确认仓库 URL 正确，可直接在浏览器中访问，查看是否存在该仓库。如果页面显示 404，可能是仓库已删除或名称拼写错误。

原创 ros、slam、激光雷达、自动驾驶相关学习内容和计划

第1-4周→ 稳定的双雷达+IMU 融合点云第5-10周→ FAST-LIO2 SLAM + 回环优化 + 占据栅格地图第11-16周→ 矿车点到点自动驾驶（A* + Hybrid A* + MPC）第17-20周→ 工程化雏形（车控接口 + 安全 + 地面站调度）✅ 最终结果：20周后，你将拥有一个井下矿车自动驾驶原型系统能在复杂巷道环境建图/定位能规划点到点路径并执行支持急停、安全冗余能与地面站交互，支持调度。

原创 ROS人脸检测

订阅ROS环境中的彩色图像话题，对图像进行人脸检测，在检测到的人脸周围绘制紫色矩形框，并实时显示处理后的图像。原代码默认订阅Kinect2的图像话题，若要使用电脑摄像头，需通过ROS的。的窗口，实时显示电脑摄像头的画面，并在检测到的人脸周围绘制紫色矩形框。原代码订阅的是Kinect2的话题，需改为。将修改后的代码放入你的ROS工作空间（如。（若摄像头无法启动，可能需要修改。的参数，如摄像头设备号，参考。发布的电脑摄像头话题。的默认图像话题（通常为。

原创 ros 消息类型与查阅相关内容

原创 ROS机器人运动控制

【代码】ROS机器人运动控制。

原创 激光雷达工作原理

【代码】激光雷达工作原理。

原创 XSENS IMU 惯导信息

是一款高精度、坚固耐用的 9 轴 IMU/AHRS，由荷兰 Xsens（Movella）制造，适合姿态、航向及加速度测量场景；它支持 USB 及多种串口通信方式，并配套有完整的软件工具套件；当你将其连接至 Ubuntu 笔记本后，可通过 MT Manager 和 SDK 快速上手测试；注意该系列已停产，如果有长期项目建议考虑升级到Xsens Sirius 系列。如果你愿意，我还可以帮你写一个 Ubuntu 下通过 Python 串口读取 MT-300 数据的简单脚本，或帮助配置 ROS 节点。

原创 ubantu超级终端Terminator使用与安装

Terminator是一个功能强大的终端模拟器，支持分屏（横向和纵向）、标签页等实用功能，对于需要同时操作多个终端窗口的用户非常方便。

原创 VScode ROS文件相关配置

【代码】VScode ROS文件相关配置。

原创 ros创建项目操作细节与说明。

如果节点运行正常，并且我们的代码逻辑正确，应该能够看到相应的效果。在上述控制海龟运动的例子中，运行节点后，海龟仿真器中的海龟应该会按照我们设置的速度进行运动。中，我们可以编写代码来订阅海龟的位置话题，或者发布控制海龟运动的速度话题等。在完成源文件和配置文件的修改后，我们需要重新编译功能包，以使修改生效。为了让系统能够正确识别我们的工作空间和其中的功能包，需要设置环境变量。当我们的功能包中包含多个节点，或者我们需要同时启动多个相关的功能包节点时，使用。在完成工作空间的创建和设置后，我们可以创建功能包了。

原创 ROS 2 连接 MTI-300-2A8G4 IMU

Measuring …”状态说明设备已正常工作，并非卡住。驱动节点会持续运行以发布数据，若需停止，在启动驱动的终端按Ctrl+C即可。如果数据无法输出（如无内容），可检查配置文件中pub_*参数是否为true（确保需要的话题已启用），或重启驱动节点重试。

原创 gazebo 启动失败报错码 -6

感觉主要原因还是ros1和ros2同时安装到了本机上导致，环境冲突，之前切换到ros2后，之前使用很多方法也进行了。

原创 README

set;} = "";set;} = "";set;set;} = "李宏利消息";// 构造函数 - 使用消息ID 0x0006// 消息序列化SenderNameget;set;} = "";get;set;} = "";get;set;get;set;} = "李宏利消息";

原创 Lihongli2Message_使用说明

新增消息类型修改现有客户端支持发送和接收李宏利消息修改现有服务器支持处理李宏利消息使用通道6（客户端通道）完整的消息收发功能服务器端消息转发功能。

原创 消息系统技术文档

文件set;} = "";set;} = "";set;set;} = "李宏利消息";// 关键：使用消息ID 0x0006 和正常消息类型// 消息序列化SenderNameget;set;} = "";get;set;} = "";get;set;get;set;} = "李宏利消息";

原创 C#程序员计算器

C#程序员计算器

原创 VScode 远程linux服务器 代码补全与报错功能失效的原因与解决

问题的起因是不小心将波浪号报错显示关闭了，然后找不到开启的地方，后来安装了别的插件 Elint,发现也不是很好使，后打算重新使用 C/C++ 结果功能全部失效，重新安装卸载重启等都不好使。各种方法也试过。后发现问题解决的两个重点。1、配置文件是USER还是远程、还是本地。本项目由于是远程链接服务器所以就要改对应的文件。2、主要是 其他的插件改变了配置文件，将其改成C/C++的就好。3、解决：1. 打开 VSCode。2. 按下打开命令面板。3. 搜索并选择。

原创 负载均衡OJ一些测试工具和过程

使用软件 postman 模拟客户端发送的数据，以此来测试服务端代码。

原创 负载均衡OJ项目中遇到的问题

关于换行符 ，代码在使用了换行符后无法编译文件，也没有爆出任何错误，更没有按照我们的代码打印出如下类似内容：[ERROR][compiler.hpp][66][1732635247]编译失败,没有形成可执行程序随机排查才发现。代码中的是，用于在 C/C++ 源代码中将一行代码拆分为多行。其主要作用是告诉编译器：“当前行还没有结束，下一行是它的继续”。如果滥用或误用续行符，可能会导致代码行为异常。问题，重新使用\符号，并清除后面的空格后正常。execlp去掉。

原创 负载均衡OJ项目中问题：httplib,g++版本问题

选项 1：将编译命令中的-std=c++11改为-std=c++14或更高版本。选项 2：修改代码避免使用用户定义字面量（如果必须使用 C++11）。选择升级编译器。这个错误表示你的 g++ 编译器不支持 -std=c++14 选项，可能是因为你使用的 g++ 版本较旧，或者该版本的 GCC 编译器不支持 C++14 标准。检查 GCC 版本首先，检查你当前使用的 g++ 版本，看看它是否支持 C++14 标准。你可以使用以下命令查看 GCC 的版本：随后升级g++版本至7.

原创 国科chu石面试问题

项目相关问题，介绍tcmalloc这个项目，怎么实现的，实现的底层原理是什么，调用的什么机制？申请一次内存大概耗时多久，几纳秒？基类的构造函数为什么是虚函数？项目中使用的有几个类，

原创 2.操作系统常见面试问题3

特性selectepoll调用效率每次遍历文件描述符，随连接数增加效率下降基于事件驱动，只处理活跃的文件描述符文件描述符上限有文件描述符上限（1024或2048）无显著限制适用场景少量连接或简单任务大量并发连接或高频事件通知特性selectpollepoll文件描述符上限一般为1024或2048无限制无显著限制触发方式水平触发水平触发水平触发或边沿触发效率随连接数增加而下降随连接数增加而下降高效，连接数增加不影响性能适用场景少量连接的简单任务中等数量连接的任务。

原创 2.操作系统常见面试问题2

栈溢出是由于栈空间被过度使用而导致的一种内存错误，通常由深递归、过多或过大的局部变量引起。栈溢出可能导致程序崩溃、数据损坏，甚至成为攻击者利用的安全漏洞。防止栈溢出需要避免过深的递归、优化局部变量的使用、使用编译器保护以及启用安全措施如ASLR。进程：进程是操作系统分配资源的基本单位，独立的资源分配单位，适合隔离性强的大型任务，但开销较大。线程：线程是调度和执行的基本单位。线程是进程中的一个执行单元，同一进程内的线程共享内存空间和资源。轻量的执行单位，适合并发任务，但需要注意线程安全。协程。

原创 2.操作系统常问面试题1

软连接（Symbolic Link）：类似于 Windows 系统中的快捷方式，是一个指向另一个文件路径的文件。删除软连接不会影响原文件，但删除原文件会导致软连接失效。硬链接（Hard Link）：是直接指向文件在磁盘中的实际数据块，相当于给文件一个新的名字。硬链接文件与原文件共享相同的数据块，删除其中任何一个，数据仍然存在。静态库在编译时直接链接到程序，形成一个独立的可执行文件；动态库在运行时加载，多个程序可以共享同一个库。静态库的文件较大，而动态库的文件较小且更新更灵活。