liujie3948的博客

#include "reg52.h" #define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4 #define RD 9 //小车对角轴长度 #define PI 3.1415926

一、先入先出队列(First Input First Output，FIFO)这是一种传统的按序执行方法，先进入的指令先完成并引退，跟着才执行第二条指令。

1. #include "config.h" 2. 3. struct _PID 4. { 5. float PVn; //反馈信号变量 6. float SPn; //设定值 7. float Mn; //PID运算结果 8. float Kc; //比例系数 9. float Ts; //采样时间（ms） 10. float Ti; //积分时间（ms

1.1 PID控制的本质 是一个二阶线性控制器 定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。 优点 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好