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空空如也
全国电子设计大赛智能小车程序设计精选
#include "reg52.h"
#define det_Dist 2.55 //单个脉冲对应的小车行走距离,其值为车轮周长/4
#define RD 9 //小车对角轴长度
#define PI 3.1415926
2009-07-31
pid 控制算法的程序设计
1. #include "config.h"
2.
3. struct _PID
4. {
5. float PVn; //反馈信号变量
6. float SPn; //设定值
7. float Mn; //PID运算结果
8. float Kc; //比例系数
9. float Ts; //采样时间(ms)
10. float Ti; //积分时间(ms
2009-07-31
PID控制算法来控制职能小车
1.1 PID控制的本质
是一个二阶线性控制器
定义:通过调整比例、积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。
优点
1. 技术成熟
2. 易被人们熟悉和掌握
3. 不需要建立数学模型
4. 控制效果好
2009-07-31
空空如也
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