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转载 四轴飞行器的运动原理
四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。以四轴,X 形状为例:这里写图片描述1.飞行器保持悬停, 4个电机的转速保持一致,来使飞行器保持水平。四个电机的转速=悬停油门。2.当我们希望飞行器向右飞的时候,我们设定在第一种情况的基础上,增加左边两个电机(3,11)的转速,减小右边两个电机(9,10)的转速。9号电机=悬停油门 - 右倾的量10
2022-05-03 17:48:53
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空空如也
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