百度Apollo学习：Canbus模块结构和源码

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Canbus模块介绍

我们先看下什么是Canbus： 控制器局域网 (Controller Area Network，简称CAN或者CAN bus) 是一种车用总线标准。被设计用于在不需要主机（Host）的情况下，允许网络上的节点相互通信。采用广播机制，并利用标识符来定义内容和消息的优先顺序，使得canbus的扩展性良好，同时不基于特殊类型（Host）的节点，增加了升级网络的便利性。

这里的Canbus模块其实可以称为Chassis模块，主要的作用是反馈车当前的状态（航向，角度，速度等信息），并且发送控制命令到车线控底盘，可以说Canbus模块是车和自动驾驶软件之间的桥梁。由于这个模块和"drivers/canbus"的联系紧密，因此也一起在这里介绍。

Canbus模块是车和自动驾驶软件之间的桥梁，通过canbus驱动(drivers/canbus)来实现将车身信息发送给apollo上层软件，同时接收控制命令，发送给汽车线控底盘实现对汽车的控制。

那么canbus模块的输入是什么？输出是什么呢？

可以看到canbus模块：

• 输入- 1. ControlCommand（控制命令）

• 输出- 1. Chassis（汽车底盘信息）, 2. ChassisDetail（汽车底盘信息详细信息）

Canbus模块的输入是control模块发送的控制命令，输出汽车底盘信息，这里apollo的上层模块被当做一个can_client来处理，实现接收和发送canbus上的消息。

Canbus模块的目录结构如下：

├── BUILD                    // bazel编译文件
├── canbus_component.cc      // canbus主入口
├── canbus_compon