ppz使用sys_time 作为系统脉搏,每秒240次中断
eclipse中的变量值如下。
相关的主要文件为:
mcu_periph/sys_time.c
arch/stm32/mcu_periph/sys_time_arch.c
sys_tick_handler 每次进行累加,并依次检查timer中是否有定时已经到时。
共有8个timer可以使用 #define SYS_TIME_NB_TIMER 8
使用这个函数注册到系统,每个节拍会检查是否到时。如果到时,则调用cb函数来处理。
但是在ppz中,没有直接使用cb函数来处理,而是将使用的sys_time.timer 结构体的编号值返回,作为一个tid。
#define PERIODIC_FREQUENCY 512
#define NAVIGATION_FREQUENCY 4
#define CONTROL_FREQUENCY 60
#define MODULES_FREQUENCY 120
#define TELEMETRY_FREQUENCY 120
在主循环的函数中进行检测
Fbw( handle_periodic_tasks);
Ap(handle_periodic_tasks);
对应
Ap(handle_periodic_tasks);
对应
如果返回TURE 则执行对应的task.