paparazzi 系统心跳 sys_time 分析

ppz使用sys_time 作为系统脉搏，每秒240次中断

eclipse中的变量值如下。

相关的主要文件为：

mcu_periph/sys_time.c

arch/stm32/mcu_periph/sys_time_arch.c

 

sys_tick_handler 每次进行累加，并依次检查timer中是否有定时已经到时。

 

共有8个timer可以使用 #define SYS_TIME_NB_TIMER 8

使用这个函数注册到系统，每个节拍会检查是否到时。如果到时，则调用cb函数来处理。

但是在ppz中，没有直接使用cb函数来处理，而是将使用的sys_time.timer 结构体的编号值返回，作为一个tid。

 

#define PERIODIC_FREQUENCY 512

#define NAVIGATION_FREQUENCY 4

#define CONTROL_FREQUENCY 60

#define MODULES_FREQUENCY 120

#define TELEMETRY_FREQUENCY 120

 

 

在主循环的函数中进行检测

    Fbw( handle_periodic_tasks);
    Ap(handle_periodic_tasks);
对应

如果返回TURE 则执行对应的task.