博世IMU BMI160 姿态传感器 检测模式与设置

Significant Motion

监测到运动 -> 等待响应时间->如果还在运动持续一定时间 (INT)  如果不运动了（┓( ´∀` )┏）

寄存器配置：

 1.中断寄存器INT_STATUS： 0x1C  bit:1

 2.中断开启寄存器 INT_EN： 0x50  bit:0:2 开启重要运动寄存器

 3.中断映射寄存器int1  INT_MAP ： 0x55  bit:2

 4.中断映射寄存器int2  INT_MAP ： 0x57  bit:2

 5.中断运动 INT_MOTION[3]:0x62   bit:1   开启重要运动监测

 6.中断运动 INT_MOTION[3]:0x62   bit:2:3.  监测等待间隔

 7. 中断运动 INT_MOTION[3]:0x62   bit:4:5.  监测运动时间

 8.监测阈值 INT_MOTION[1]:0x60.   bit 0:7.  监测运动阈值

Origent motion 方向监测

1.中断寄存器INT_STATUS： 0x1C  bit:6

2.中断开启寄存器 INT_EN： 0x50  bit:6 开启方向中断监测

3.中断映射寄存器int1  INT_MAP ： 0x55  bit:6

4.中断映射寄存器int2  INT_MAP ： 0x57  bit:6

5.方向寄存器：INT_ORIENT:0x65.    滞后和屏蔽

6.方向寄存器：INT_ORIENT1: 0x66  轴方向和阻挡角度的，上下位中断

（phi是围绕静止z轴旋转，θ是围绕静止y轴旋转）

Flat Detection 平面监测

1.中断寄存器INT_STATUS： 0x1C  bit:7

2.中断开启寄存器 INT_EN： 0x50  bit:7 开启方向中断监测

3.中断映射寄存器int1  INT_MAP ： 0x55  bit:7

4.中断映射寄存器int2  INT_MAP ： 0x57  bit:7

5.平面寄存器：INT_FLAT:0x67.    水平安全角度

6.平面寄存器：INT_FLAT1: 0x68  平坦时间，平坦滞后

 自由落体监测

1.中断寄存器INT_STATUS1： 0x1D  bit:3

2.中断开启寄存器 INT_EN： 0x51  bit:3 开启自由落体监测

3.中断映射寄存器int1  INT_MAP ： 0x55  bit:0

4.中断映射寄存器int2  INT_MAP ： 0x57  bit:0

5.自由落体寄存器：INT_LOWHIGH:0x5A.   自由落体时间间隔

6.自由落体寄存器：INT_LOWHIGH 1: 0x5B  自由落体阈值

7.自由落体寄存器：INT_LOWHIGH 2: 0x5C  自由落体滞后

高加速度监测

1.中断寄存器INT_STATUS： 0x1D  bit:2

2.中断开启寄存器 INT_EN： 0x51  bit:0:2 开启自由落体监测

3.中断映射寄存器int1  INT_MAP ： 0x55  bit:1

4.中断映射寄存器int2  INT_MAP ： 0x57  bit:1

5.高加速度寄存器：INT_LOWHIGH:0x5C.   高加速度滞后

6.高加速度存器：INT_LOWHIGH 1: 0x5B    高加速度持续时间

7.高加速度寄存器：INT_LOWHIGH 2: 0x5C  高加速度阈值