其发明者鲁道夫.E.卡尔曼在一次访问NASA的时候，发现阿波罗计划中一个难点是轨道预测问题，因而提出了一种滤波器，可以帮助高效预测轨迹，辅助导航。即便在有噪声干扰的情况下，也可以较好的预测下一状态的情况，并找出多变量间不易察觉的相关性。因而卡尔曼滤波器可以很好适应不断变化的系统，并且内存占用量低，推理速度快，比较适合资源受限制的场景。假设有一辆小车，装有加速度传感器，可以测量小车的加速度a。其中u(k)是系统控制输入，w(k)是系统随机噪声。其中P和Q是与转移矩阵A同秩的协方差方阵，R是1X1维的常量。

本文要讨论的问题来源于工程实际，摄像头去拍圆形标记点得到一张图像，已知标记圆的半径范围(rmin,rmax)，需要识别出圆心坐标和半径。采用霍夫圆变换可以很好的实现这个功能，且具有广泛的适应性（就是指在大多数情况下都能识别出圆，成功率高）。基本思路是先对圆进行边缘检测，然后对于边缘检测图像进行霍夫圆检测。假设圆的坐标假设为：现在已知圆上的一系列点(xi,yi)，则可知圆心（xc,yc）也位于以(xi,yi)为圆心，半径为r的圆上，以这一系列点为圆心画一系列半径为r的圆，则圆心(xc,yc)将位于这些圆的交点

STM32下采用色块跟踪法来识别圆算法实现

1 前言在数控系统中，plt文件是标准的数控加工文件格式。一般可由signMast、文泰等工控软件生成plt加工文件。现在假设电脑或手机上没有工控软件，只有一些描述加工路径的图片，比如这样的：https://img-blog.csdnimg.cn/20200915210819756.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xpdXpo

假设在opencv中有一个正方形的M*M的图像，现在要在这个图像上面画一个半径M的圆。现在假设只能打点的方法来画，则中点画圆法是一个很好的方法。opencv中的图像就是一个M行M列的矩阵，坐标（0，0）代表第0行第0列的点。1 圆的方程与圆的特性    取半径r=M/2，要画的圆心坐标是(r,r),则圆的方程是(x1-r)2+(y1-r)2=r2。选取x=x1-r,y=r-y1,则在新坐标

1 直线的方程假设opencv中有一个M*N的图像，直线起点为(x0,y0),直线中点为(x1,y1)。需要从起点到终点画一条直线。直线的方程为：f(x,y)=(x1-x0)y+(y0-y1)x+c=0=ay+bx+c，其中a=x1-x0,b=y0-y1当某点(x,y)在直线下方时，f(x,y)0;2 中点画线法    现在假设点P1(x,y)在直线上，并且假设该直

1 布隆过滤器原理布隆过滤器一般用来判断一个数据是否在一个很大的数据集合里面。当然可以用数组，集合，树等数据结构和各种查找法都可以做同样的事情，但是布隆过滤器有更好的时间效率和空间效率。比特币实现SPV节点时使用了布隆过滤器来查询交易。布隆过滤器可以判断一个数在不在集合里，但存在一定的误判率。布隆过滤器的核心是一个超大的位数组和几个哈希函数。假设位数组的长度为m,哈希函数的个数为k。...