桥接模式(Bridge Pattern)【结构型】

意图:将抽象部分与实现部分分离,使它们可以独立的变化。

结构图

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public abstarct class Implementor{

public abstract void OperationImpl(); 

}

 

public abstarct class ConcreteImplementorA : Implementor{

 public override void OperationImp(){

.... 

}

 

public abstarct class ConcreteImplementorB : Implementor{

 public override void OperationImp(){

.... 

}

}  

 

public abstract class Abstraction{

protected Implementor _implementor;   //通过组合方式引入接口,相当于桥梁

//通过构造函数,初始化接口 

protected Abstraction(Implementor implementor){

_implementor = implementor; 

public abstract void Operation(); 

}

 

public class RefinedAbstraction : Abstraction{

public RefinedAbstraction(Implementor implementor) : base(implementor){}

 

public override void Operation(){

this._implementor. OperationImpl(); 

}

}

 

public class Client{

static void Main(){

var  concreteA = new ConcreteImplementorA();

var  refined = new RefinedAbstraction(concreteA);

refined. operation();

}

 

优点:把抽象接口与其实现解耦。抽象和实现可以独立扩展。实现细节对客户透明。

缺点:增加系统的复杂度。

使用场景:一个系统需要在抽象化角色和具体化角色之间添加更多灵活性。

 一个类存在两个独立变化的维度,且两个维度都需要进行扩展。

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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