电机控制PWM（MCPWM）

引脚	类型	描述
MC0A0-2	O	通道0-2，输出A
MC0B0-2	O	通道0-2，输出B
MCABORT	I	低电平有效的快速中止
MCI0-2	I	输入0-2

MCPWM含有3个独立的通道，每个通道包括：
1个32位定时器/计数器（TC）； 

1个32位界限寄存器（LIM）； 

1个32匹配寄存器（MAT）； 

1个10位死区时间寄存器（DT）和相应的10位死区时间计数器； 

1个32位捕获寄存器； 

2个极性可调整的输出（MCOA和MCOB）； 

 1个周期中断、1个脉宽中断和1个捕获中断。

输入引脚MCI0-2可触发TC捕获或使通道的计数值加1。全局异常中断输入可强制所有通道进入“有效”状态并产生一个中断。

占空比：在一串理想的脉冲周期序列中（如方波），正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。

脉冲宽度：从学术角度讲就是电流或者电压随时间有规律变化的时间宽度。

输出模式：直接输出PWM波形。

计数模式：若通道MODE位在MCCNTCON中置位，那么通道的TC将在MC0-2输入的上升沿和/或下降沿（同时被检测的）上加1。

捕获模式：当输入信号发生跳变时，每个PWM通道可捕获TC的瞬时值。在MCCAPCON寄存器的控制下，任意通道都可在任意或所有MCPWM输入0-2的上升沿和/或下降沿上产生捕获事件。

MCPWM包括3个通道，每个通道均控制一对输出，接着这些输出可控制某些片外操作，例如控制电机中的一组线圈。每个通道都包括一个通过处理器时钟（定时器模式）或输入引脚（计数器模式）使之递增的定时器（TC）寄存器。

每个通道都有一个与TC值比较的界限寄存器。当出现匹配时，TC通过两种方式之一进行“复位”。在“边沿对齐模式”中，TC复位为0，而在“中心对齐模式”中，如果匹配出现，TC将切换到一种状态，该状态下每经过一个处理器时钟TC减1，直至为0，此时它再次开始递增计数。

每个通道还包括一个其值比界限寄存器小的匹配寄存器。在边沿对齐模式，通道的输出在TC与匹配寄存器或界限寄存器的值相匹配时进行切换，而在中心对齐模式，只在TC与匹配寄存器的值相匹配时才切换。

因此界限寄存器控制输出的周期，而匹配寄存器控制每个输出周期内每种状态所占用的时间。如果输出叠加到电压，在界限寄存器中保存一个小的值会最大限度地减少“纹波”，并允许MCPWM控制高速器件。

分辨率和周期/频率之间的平衡是脉宽调制器设计始终存在的问题。