《ROS中级课程》第17课 tf2之Traveling in time（C++）

Traveling in time（C++）

参考资料：https://docs.ros.org/en/iron/Tutorials/Intermediate/Tf2/Time-Travel-With-Tf2-Cpp.html。

目标

学习tf2的高级时间旅行特征。

背景

在上一节课程中，我们讨论了tf2和时间的基本内容。这一节，我们会深入探究tf2的功能：时间旅行。简而言之，tf2库的一个关键特点就是它能够在时间和空间上转换数据。

tf2时间旅行特点对各种任务都有用处，如长时间监控机器人的姿态或构建一个跟随机器人（跟随领航机器人的运动）。我们将使用时间旅行功能来查找过去的转换并让海龟turtle2运动到carrot15秒前的位置。

时间旅行

进入功能包learning_tf2_cpp，修改turtle_tf2_listener.cpp。让第二只海龟运动到胡萝卜5秒前的位置，而不是胡萝卜当前位置。

rclcpp::Time when = this->get_clock()->now() - rclcpp::Duration(5, 0);
try {
    t = tf_buffer_->lookupTransform(
        toFrameRel,
        fromFrameRel,
        when,
        50ms);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

然后，编译运行。会发现，在开始的5秒钟，第二只海龟不会运动，因为还没有胡萝卜姿态的5秒历史数据。但5秒后会发生什么？

可以看到海龟在不受控制的乱跑，背后原因是：

1. 在代码中，我们询问了tf2这样一个问题：carrot15秒前的姿态是什么，与之关联的turtle25秒前的姿态是什么？这也表明我们正在基于第二只海龟和第一个胡萝卜5秒前的位置来控制第二只海龟。
2. 但是，我们真正想问的是：carrot15秒前的姿态是什么，与之关联的turtle2当前位置在哪？

lookupTransform()的高级API

为了询问tf2上述第二点的特定问题，我们将使用一个高级API，这使我们能够明确地说明何时获得指定的转换。这可以通过使用lookupTransform()的额外参数来完成。代码修改如下：

rclcpp::Time now = this->get_clock()->now();
rclcpp::Time when = now - rclcpp::Duration(5, 0);
try {
    t = tf_buffer_->lookupTransform(
        toFrameRel,
        now,
        fromFrameRel,
        when,
        "world",
        50ms);
} catch (const tf2::TransformException & ex) {

这个lookupTransform()高级API采用了6个参数：

1. 目标坐标系target frame
2. 转换时间
3. 源坐标系source frame
4. 源坐标系将被评估的时间点
5. 不随时间改变的坐标系，本例中是world坐标系
6. 等待目标坐标系可用的时间

综上所述，tf2在后台完成了以下工作。在过去，它计算从carrot1到world的坐标系转换。在world坐标系中，tf2时间从过去到现在。在当前时间，tf2计算从world到turtle2的转换。

检查结果

编译功能包，再次运行仿真，会发现第二只海龟直接运动到胡萝卜5秒前的位置。

ros2 launch learning_tf2_cpp turtle_tf2_fixed_frame_demo_launch.py

总结

在本课程中，你见识了tf2的一个高级特点。tf2能够及时转换数据，并通过turtlesim示例学习了这一功能。tf2允许你回到过去并使用lookupTransformAPI实现在海龟的旧姿态和当前姿态之间的坐标系转换。