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RSS订阅原创 Robomaster电机控制和serialplot串口绘图（通用）
DJ M3508电机搭配C620电调，只需按照官方手册设定相应的ID，即可完成通信通过查看闪烁次数，可以判断此时电调ID对于发送报文和接收报文，采用的模式是不一样的（这样才能区分开来）
2025-09-01 20:59:18
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原创 数字图像处理1（入门第一章）
先在py安装opencv，使用命令在终端（Alt+F12）验证一下安装好了没图像在计算机中每一个像素点都对应红绿蓝值，三维数组0，0，0黑色255，255，255纯白。
2025-08-10 10:53:29
741
原创 PCB布线
5.高频信号线短，并做好屏蔽隔离，相邻层直接尽量不要平行走线，走线3w原则：两条线间距大于三倍线宽。晶振外围需要打过地孔，用较粗（20mil）的线连接，晶振的连线要差分布线。6.关键原件优先，关键信号线优先，密度优先：最密集的区域开始布线。2. 平时用10mil的导线，电源线要加粗至40mil左右。3.不用直锐角：酸角，阻抗不连续，天线效应，推荐135度。电源供电要先电容去耦，去耦电容贴近电源引脚，就近接地。TAB快捷键设置线宽。
2025-08-07 22:20:35
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原创 从原理图到PCB的布局
2.为PCB板添加定位孔，选择过孔（可以试试外径4mm，内径3mm的过孔）分布在PCB版的四个角落，可以选择左上角是（2.6，-2.6），其余的部分自己计算。1.添加矩形板框注意大小不要超过100mm*100mm（添加完之后右击板框选择添加圆角，倒角半径为3）ctrl+shift+x布局传递，将原理图中的电路布局快速同步到PCB。shift+x交叉选择，将原理图和PCB的图一一对应，跳转、可以暂时关闭GND网络的飞线。
2025-08-06 22:31:10
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原创 芯片手册阅读指导
5.应用信息（典型应用，外围器件选型，性能曲线，一些应用建议） 后看。3.规格（电气参数，ESD等级，特性曲线） 再看。4.详细描述（原理框图，芯片功能详细描述）1.首页芯片特性介绍 先看。6.封装信息（阻焊开窗的大小）
2025-07-30 17:13:03
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原创 通用定时器Timer的基本模式
特点：多通道，一般有四个16位或者32位的计数器（CNT）多种时钟源（内部APB，外部时钟其他定时器）多种功能模式：基本定时，中断输入捕获，PWM等基本结构APB总线 PSC预分配器 CNT CCR。
2025-07-30 11:45:44
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原创 ubuntu 24.02 配置yolov12(胎教级)
本文介绍了YOLOv12模型的完整安装与训练流程：1)安装显卡驱动和Miniconda；2)配置清华/阿里镜像源创建虚拟环境；3)根据CUDA版本安装匹配的PyTorch和Torchvision；4)下载YOLOv12源码并处理依赖项；5)准备数据集和配置文件；6)在PyCharm中配置解释器后进行模型训练。关键步骤包括：注释requirements.txt前三行、正确设置data.yaml路径、使用多线程训练模板，最终通过predict.py验证模型效果。注意需保持软件版本兼容性，遇到问题可查找对应步骤的
2025-07-29 09:21:58
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原创 中断，定时器，如何找对应电路原理图
中断是看把谁设置成了中断，比如设置了一个外部中断，gpio的外部中断，上升沿触发，那么在这个pin变成上升沿的时候就会触发中断，执行相应的gpio的回调函数，定时器输出的pwm波都是在定时器都是在定时器端口上输出的，所以接的外设就可以接收到定时器端口输出的pwm波。需要在cubemx里配置触发方式：比如此用户唤醒按钮是上升沿触发（按下触发）寻找原理图：lckfb——找到对应板子——教程资料。这样就能知道自己要输出高还是低。
2025-07-28 16:52:09
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原创 程序3：外部中断实例（利用按钮完成中断）
例如，若系统时钟为 72MHz，PSC 设置为 71，则定时器的时钟频率为 1MHz。当 CNT（计数器）的值达到 ARR 时，计数器会重置为 0，并触发更新事件。ARR 的值直接影响定时器的周期。例如，若 ARR 设置为 999，且定时器时钟为 1MHz，则计数周期为 1ms。当 CNT 的值与 CCR 的值相等时，定时器会触发输出比较事件。例如，若 ARR 设置为 1000，CCR 设置为 500，则 PWM 输出的占空比为 50%。计数器的值会随着时钟脉冲递增或递减，直到达到 ARR 的值后重置。
2025-07-26 16:37:57
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原创 定时器入门
内涵PSC，CNT,ARR（最大计算cnt），CCR寄存器（阈值）捕获计数（测量频率），捕获计时，输出比较（PWM输出）定时器是竞赛中最重要的外设。
2025-07-25 19:49:50
97
原创 常见外设和中断
中断是指计算机运行过程中，出现某些意外情况需主机干预时，机器能自动停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕后又返回原被暂停的程序继续运行。组成：中断源，中断向量表，ISR（中断服务函数）为什么用中断。
2025-07-25 19:38:08
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原创 HAL库相关
外设句柄类型被定义在 HAL库的库文件 stm32f4xx_hal_外设名.h中 这是uart的160行中的对句柄的设置。main中先包含了三个头文件,先看main.h，main.h中定义了引脚名字，进行了宏替换，外脚参数初始化（）HAL_UART_Receive_IT() //UART中断方式接收数据。_HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_FLAG_ 清楚外部中断标志物。如_HAL_UART_ENABLE_IT() 串口使能中断。
2025-07-25 13:12:16
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原创 程序2：串口输入控制灯闪烁的频率
结构体中的一个成员，它指向 UART 外设的硬件寄存器基地址。这个成员用于标识具体使用的是哪个 UART 外设（如 USART1、USART2 等）。是一个由 STMicroelectronics 定义的结构体，用于封装与 UART 通信相关的所有信息。2.UART_HandleTypeDef *huart这是什么意思。在 STM32 HAL 库的上下文中，1.这个instance是什么。
2025-07-23 15:24:59
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原创 创建STM32cubemx工程（图文＋重点指示）
配置串口PA9配置tx，PA10配置rx，进入connectivity usart1 模式选择As。配置时钟，注意HSE输入频率要等于实际板载晶振的频率，否则会通讯失败，注意红框内的数字匹配。在main.c中只建议使用两句话（代码模块份文件）app_entry();配置文件名，选择文件位置，IDE版本。外设GPIO配置，根据实际需要。进入keil文件，修改设置。选择RCC配置，无源晶振。选择SYS配置串行调试。设置编码位utf——8。
2025-07-19 16:38:49
197
原创 微嵌原理简单
时钟来源内部rc振荡电路（精度很差）外部可以用石英晶体提供更准确的时钟信号。开漏电阻能够得到更大的电压（驱动步进电机）（线与电路I2C）32bit体现在：数据总线宽度，寄存器宽度，地址空间，指令。开漏输出电路 无高电平输出能力（需要上拉电阻才能输出高低）时钟用来同步各个内部模块运行的执行速度，保证稳定运行。100个pin，83个i/o口。
2025-07-18 22:47:24
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原创 如何查询单片机手册获取引脚地址
进意法半导体官网www.st.com，搜索手册编号，如stm32f1xx系列是rm0008.找到英文版手册。然后取引脚，引脚从0开始，PE6，构建掩码1<<6，就可以精准操控第6位。通过地址＋偏移量就可以精确定位各个寄存器的地址，对寄存器的值进行直接操作。3.3memory map中的table3中有相应的地址。在第九章(GPIOs and AFIOs)9.2.4有端口输出寄存器的偏移地址。例如，GPIOE 端口的基地址是。
2025-07-13 15:18:50
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原创 c语言嵌入式中的应用2
那么sizeof(str)=7,strlen(str)=6。比如说int a=0x12345678。那么78会在低地址，而12会在高地址。但32位机器指针都是=4字节（因为32/8=4）strlen不能用在数组上，可能会爆炸。小端：低位在低地址，高位在高地址。c语言中的字符串是const类型。32位机器的int类型是4字节。
2025-07-13 14:35:24
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原创 c语言嵌入式的应用1
嵌入式中常用int8_t表示有符号char，uint8_t表示无符号的char。一般会把一种硬件的驱动代码放在一对.c/.h文件中，比如led.c/led.h。int32_t uint32_t表示整形。如，之保留低四位 & 0x0F（掩码）在<stdint.h>中进行了定义。用处：改变寄存器中指定位数。把bit5置1，用或操作。判断bit3是否为0，嵌入式工程一般包含大量的驱动库文件。
2025-07-12 20:56:38
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原创 c语法基础
endif #if, #ifdef, #ifndef这些条件命令的结束标志.#ifndef 与#ifdef相反, 判断某个宏是否未被定义。区分定义和声明,声明只是声明了变量，并不一定会有实际意义。applying 防止头文件多次包含。函数返回值不能返回一个局部变量的指针。不要使用动态内存申请malloc。使用宏替换一定要用括号。
2025-07-12 20:52:16
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原创 19. 删除链表的倒数第 N 个结点
利用双指针，一个是快指针，一个是慢指针。快指针在开始先走n+1步，然后快慢指针同时开始后移，知道快指针走到None的时候，这个时候慢指针恰好走到倒数第n个元素的前面，可以进行删除了。这道题肯定是有最朴素的思路，那就是先遍历一遍，知道有几个元素，再遍历到要删除元素的前面元素进行删除，非常朴素，，但是也能过而且时间效率很高。但是这道题肯定是有更加巧妙的做法的（有的，当然有的）
2025-02-02 17:27:42
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原创 lc24. 两两交换链表中的节点
交换链表中的两个节点，其实和倒转链表非常像，都用两个指针加一个临时变量。重点是在交换的过程要理清，不能改变步骤，最后的赋值迭代也非常重要，还有就是循环条件的选择，必须推演好在什么时候退出。
2025-02-02 16:56:34
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原创 lc206 反转链表
反转链表是一个很基础的数据结构的问题。通常是用双指针或者递归来解决问题。首先使用单指针肯定是不够的 ，单指针无法访问前面的元素。双指针使用时也需要借助临时变量temp来完成构建新链表之后指针的移动。还要注意不能再类里面平行定义函数这样子会访问不到，要么在类的外面定义函数，要么在主函数下面再定义函数。递归的解答更加简洁，要注意返回递归函数的返回值最终是否给出。注意在草稿纸上演算循环退出的条件。此题使用递归也可以解答，
2025-02-02 16:34:22
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原创 lc707设计链表 lc中链表的基本操作
3.不要眼高手低，这些操作都是高中就会的东西，但是真正落实到代码上，确实会出现很多问题，比如对类不熟悉，就会在类这个地方卡住，但通过这道题的学习对py实现链表操作以及类的定义等方面有了初步了解。在增加完一个元素过后，那么他就需要加一，就完成了self.size这个变量的维护，他也就确实有了实际的意义。其实有这种误解完全就是对类的特性不了解，在def init 的时候是在进行初始化，也就是链表最开始的样子，所以虚拟头节点的下面实际上是不可能有任何元素的。2.那既然给他叫head，他不应该是链表的头节点吗？
2025-02-02 11:44:04
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原创 删除链表中的元素 lc203
理论上的删除操作其实是非常简单的，但是落实到代码上，却会出现很多的问题。首先是不能越界的问题，这里要明确元素存在的判断就是x==None这里的None是py内置字，接着是对头结点的的特殊处理，处理完之后明确pre和cur两个变量，逐一进行操作，注意while循环的推出条件。第二种做法是使用虚拟头节点，好处是可以统一操作，让我们不再需要对头节点进行特殊的操作，代码逻辑更加完善，缺点是牺牲一点空间复杂。在这个编辑的过程中，尤其要注意边界条件的选定与迭代操作该怎么做。
2025-01-26 20:25:53
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空空如也
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