通过自动驾驶+物联网解决道路拥堵的方案建议（以虎门大桥为例）

本文链接：https://blog.csdn.net/llrraa2010/article/details/79857475

通过自动驾驶+物联网解决道路拥堵的方案建议（以虎门大桥为例）

摘要... 1

背景... 2

虎门大桥拥堵状况... 3

新闻一：92天中虎门大桥堵了73天每10天就有8天都是大塞车... 4

新闻二：东莞交警分析虎门大桥拥堵严重的三个原因... 4

虎门大桥拥堵对粤港澳大湾区发展的影响... 7

跨江桥梁成重庆通勤拥堵“罪魁”... 7

解决方案... 9

影响道路效率的因素... 9

具体方案... 10

自动驾驶平台的优点... 13

技术可行性... 13

商务模式... 14

效益分析... 15

摘要

本文以虎门大桥为例，以特斯拉CEO马斯克的隧道方案（http://tech.sina.com.cn/it/2018-01-02/doc-ifyqcwaq6833303.shtml）为基础，描述了一个提升拥堵路段通行效率的方案，结合自动驾驶+物联网等相关技术在封闭道路区域由装载通过该路段汽车的自动驾驶卡车智能组合排队行驶，在安全的前提下缩短车距，从而大大提升道路效率，降低或者消除道路拥堵，减少因拥堵导致的经济损失，减少交通事故，提升开车体验。

本方案的创新主要有两点。首先是在作业路段实现全面的自动驾驶。人工驾驶在某些交通情况下存在低效率，例如车道变少，由于车与车之间没有沟通，在车道变少等场所需要大幅降低速度避让，从而造成拥堵。部分车辆采用自动驾驶只能够减轻车主的驾驶体验，对提升拥堵道路效率效果有限。本方案建议通过自动驾驶+物联网在拥堵路段实施全面的自动驾驶，实现车辆自主沟通，高速通过人工驾驶可能拥堵的路况，提升交通效率，适用面广。同时，自动驾驶也可以很方便实现动态车道，进一步提升交通效率。

特斯拉、优步一系列的自动驾驶致命车祸说明由车辆独立执行自动驾驶可能存在隐患。因此，本方案提出在物联网基础上，建设自动驾驶平台，在道路两侧等地方增加人工智能高清摄像头、雷达等道路基础设施，实时监控分析路况（例如前面有什么车辆、行人、异常情况等），并实时传送给自动驾驶车辆，减轻自动驾驶车辆的计算量和难度，提高自动驾驶的安全度。

如果本方案得以实施，将是世界上第一次在某一路段大规模高频率应用高速自动驾驶。率先开展方案研究和实施的城市将获得世界媒体的关注，提升美誉度，并且在此过程中吸引自动驾驶+物联网企业到本城市发展，因此可以在本城市培育相关产业，带动城市产业升级。如果方案中的承载卡车采用锂电池等低排放技术，还可以大大减轻汽车怠速带来的污染。并且本方案具有广阔的应用前景，可能为北上广深等大中城市的部分城市拥堵提供解决方案，大大缓解其拥堵程度。自动驾驶如果由企业自行发展，将会经历漫长的发展历程才会形成规模，难以早日发挥自动驾驶在消除拥堵，提高道路效率的效益。党和政府发挥我国制度优势，以本方案为突破口，有力引导自动驾驶产业加快发展和应用，驱使自动驾驶成为我国高铁之外的又一张高科技名片。

背景

从高德地图发布的《2017第三季度中国主要城市交通分析报告》(http://www.useit.com.cn/thread-17252-1-1.html )（以下简称《报告》）中了解到，大部分被监测城市存在拥堵状况，具体情况如下图：

拥堵增加社会运作成本，降低经济效率，减少拥堵成为社会热点问题。虎门大桥为粤港澳大湾区珠江两岸的主要通道，随着大湾区的快速发展，预计将长期处于拥堵状态。本文将以虎门大桥为例，提出通过自动驾驶+物联网解决道路拥堵的方案，因此下面重点介绍虎门大桥的情况。

虎门大桥拥堵状况

虎门大桥到底有多堵？下面两篇新闻真实反映了虎门大桥拥堵状况及其原因：

新闻一：92天中虎门大桥堵了73天每10天就有8天都是大塞车

（http://gd.sina.com.cn/news/gd/2017-11-29/detail-ifypceiq6778486.shtml）

　　东莞时间网讯在今年国庆长假中，虎门大桥一不小心成了很多东莞人民心中的痛，只因它塞车太严重。

　　记者昨日从高德地图发布的《2017第三季度中国主要城市交通分析报告》（以下简称《报告》）中了解到，在今年第三季度的92天中，虎门大桥堵了73天。这意味着，每10天虎门大桥这里有8天都是塞塞塞。

　　早晚高峰虎门大桥都是塞车“冠军”

　　《报告》显示，无论是早高峰，还是晚高峰，虎门大桥都是塞车“冠军”。

新闻二：东莞交警分析虎门大桥拥堵严重的三个原因

（http://gd.sina.com.cn/news/gd/2017-10-05/detail-ifymmiwm5560873.shtml?from=gd_cnxh）

南方网讯（全媒体记者/何建文通讯员/戴小星）国庆中秋假期，虎门大桥成了“史上最堵”。这次虎门成为假期“最热门景点”，却是另外一个原因，就是交通拥堵问题。

　　10月3日，东莞市公安局交警支队梳理了9月30日至10月2日这三天出程高峰情况，并详细分析了虎门大桥及其周边路段拥堵严重的原因。

　　原因一　　车流量刷新历史纪录

　　虎门大桥属于莞佛高速东莞段，与广深高速、广深沿江高速、虎岗高速等互联互通，是粤东与粤西地区联系的唯一咽喉通道。从惠州、深圳及粤东地区等地过来的车辆要到番禺、南沙、珠海及粤西地区等地都需要经过此处。

　　统计显示，2017年9月30日，广深高速公路东莞段车流量为74万辆次，达到最高日均记录，日常日均车流量为53万至56万辆次，此前最高日均记录是2013年9月30日创造的71万辆次。

　　当天，莞佛高速公路东莞段的车流量为40万辆次，也达到最高日均记录，此前的最高日均记录才16万辆次，是2012年4月30日创造的。

　　同一日，广深沿江高速公路东莞段的车流量也创造了新高，达到23万辆次，而此前保持的最高日均记录是10万辆次，是2016年9月30日创造的。

　　9月30日至10月2日三天，广深高速公路东莞段的日均车流量超过了70万辆次，比日常日均车流量增加了约15万辆次。莞佛高速公路东莞段的日均车流量超过了30万辆次，比日常日均车流量增加了一倍多。广深沿江高速公路东莞段日均车流量超过了20万辆次，比日常日均车流量增加了接近一倍。

　　原因二　　多条高速公路上的大量车辆在虎门汇集

　　多条高速公路都在莞佛高速公路东莞段交汇，造成大量车辆在此汇集，这是虎门大桥及其周边高速公路严重拥堵的另一原因。

　　据东莞交警分析，虎门大桥所在的莞佛高速公路东莞段是粤东与粤西地区联系的咽喉通道。从惠州、深圳及粤东地区等地过来的车辆要到番禺、南沙、珠海及粤西地区等地都需要经过莞佛高速公路东莞段。广深高速公路东莞段、广深沿江高速公路和虎岗高速公路都与莞佛高速公路东莞段相交汇。

　　此外，虎岗高速公路与广深高速公路的交叉互通采取的是平面交叉而不是立体交叉。这样，虎岗高速公路上的车辆要转向莞佛高速公路时，就会影响到在广深高速公路上正常行驶的车辆，如果遇到发生交通事故，就会造成较大的拥堵。

　　原因三　　广深莞佛惠汽车保有量突破1000万辆

　　东莞交警分析指出，近年来，东莞市及周边的广州、深圳、佛山和惠州五市汽车保有量大幅增长，对莞佛高速公路东莞段拥堵也产生了间接影响。

据东莞交警统计，1997年5月莞佛高速公路建成通车时，东莞的汽车保有量不超过30万辆，到2017年8月底已经超过了250万辆。此外，广州、深圳两市汽车保有量都超过了300万辆，佛山超过了230万辆，惠州超过了100万辆。

虎门大桥拥堵对粤港澳大湾区发展的影响

虎门大桥是粤港澳大湾区交通要道，从惠州、深圳及粤东地区等地过来的车辆要到番禺、南沙、珠海及粤西地区等地都需要经过虎门大桥。虎门大桥的拥堵将成为大湾区的交通瓶颈，影响大湾区的发展。

虽然目前已经规划了虎门二桥、深中通道等跨江桥解决湾区瓶颈，但是随着湾区的发展，过江大桥仍可能成为交通瓶颈。

省人大代表、深圳城市交通规划设计研究中心有限公司副总工程师吕国林认为跨珠江通道体系短板明显(http://news.163.com/18/0126/10/D92P9R6T000187VE.html)。现在珠江东西两岸的交通联系仅有公路通道虎门大桥、港珠澳大桥和铁路通道广深港高铁，交通设施间的平均间距接近60公里，目前虎门大桥的拥堵已是常态化，且由于港珠澳大桥没有接入深圳，港珠澳大桥的开通对缓解珠江东西两岸的交通拥堵作用微乎其微；就算加上在建的深中通道、虎门二桥以及规划的深茂铁路、中虎龙城际、深珠城际等轨道设施，东西两岸交通联系通道的平均间距仍达14公里左右，与纽约湾区等世界级湾区的差距仍很大。

跨珠江通道瓶颈可能长期困扰大湾区，正如下面高德地图发布的2017年第三季度中国主要城市交通分析报告（ http://www.cheyun.com/content/19375）提到的重庆的拥堵现状：

跨江桥梁成重庆通勤拥堵“罪魁”

相比济南、哈尔滨、北京、广州等“堵城”相比，重庆的早高峰拥堵更为突出，拥堵延时指数高达1.957，同时平峰时段拥堵程度相对较低，通勤特征明显。究其原因，依据高德地图交通大数据，重庆高峰时段导航目的地主要集中在华新街、纪念碑、南平商圈，目的地集中造成了重庆市民出行路线选择的集中，同时其拥堵路段多集中在桥梁和通往商圈的路段上，桥梁拥堵延时指数高出城市均值92%，为拥堵的主要瓶颈。由此可见，重庆独有的地理特征造成了其独特的拥堵规律。

解决方案

影响道路效率的因素

对于类似虎门大桥这样子的封闭路段，在满负荷的情况下，影响道路效率的因素主要有三个：车道数、最低车速、车距，该路段每小时的车辆通过数=车道数×最低车速/车距。

为保持行车安全，人工驾驶的安全车距应该如下：

高速行车，即车速在100km/h以上时，安全车距在100米以上。

快速行车，即车速在60km/h以上时，安全车距在数字上等于车速；例如，车速80km/h，安全车距为80米。

中速行车，即车速在50km/h左右时，安全车距不低于50米。

低速行车，即车速在40km/h以下时，安全车距不低于30米。

龟速行车，即车速在20km/h以下时，安全车距不低于10米。

所以在安全的情况下，以20km/h行车车辆通过数最大。虎门大桥为3车道单向，最大每小时的车辆通过数=1h × 3车道× 20km/h/10米=6000辆，每个车道2000辆。当以其他更高速度通过时，车辆通过数减少。

自动驾驶+物联网由于具有联网互动和雷达等设备，反应速度更快，可以做到在高车速下缩短安全车距。例如在100km/h的车速下如果安全车距缩短为25米，则最大每小时的车辆通过数=1h×3车道×100km/h/25米=12000辆，每个车道4000辆，通过能力提升1倍。

在自动驾驶的基础上，动态车道可以很方便就实现。如果出现两个方向的车流量不均衡，则可以在拥堵方向增加车道，进一步提升道路效率。

具体方案

方案的总体部署如下图，主要在无人驾驶区域设置装载区和卸载区。实际的装载区和卸载区设置可能会比图示的要多，为了尽可能减少拥堵，可能需要在合道路口前设置装载区，在分叉路口后设置卸载区。

下图进一步详细描述方案的细节。

首先，我们在拥堵路段的前后两端分别设置装载区和卸载区。

普通汽车进入装载区后，通过升降平台、斜坡等方法装载到自动驾驶卡车上，然后由自动驾驶卡车通过原拥堵路段。这样子原拥堵路段就全部是自动驾驶卡车通过，利用自动驾驶的高效沟通、自动排队等特点大大提升原拥堵路段的效率，从而减少或消除拥堵。

同时，应用传感+ V2X（物联网或车联网）技术,实现从单车智能到智能网联，提升方案的安全性和效率。(https://finance.qq.com/a/20160809/021241.htm )

单车智能模式:可靠性不足,传感器成本高。V2X是智能交通发展的重中之重,自动驾驶是大势所趋,目前已处于辅助驾驶向半自动驾驶推进的阶段。主要实现路径是单车智能模式,通过在车辆上安装传感器,采集行车环境信息,经人工智能算法形成驾驶决策,从而达到自动驾驶的目的。单车智能模式主要问题是:1)可靠性不足,雷达探测范围短,精度和感应距离远达不到自动驾驶的要求,且易受到障碍物遮挡影响,存在盲区,即使是高性能的激光雷达在雾、雪、雨等天气下也存在“失明”、“失聪”等致命缺陷;2)成本高,多传感融合的冗余机制保证更高的可靠性,而高性能的激光雷达价格动辄数万美金,根据高盛,要达到L2阶段的自动驾驶,硬件成本为1160美金,而要达到L3阶段则需2764美金。

V2X是实现主动安全利器。美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)估计,若实现V2V通信,仅左转弯预警和闯红灯预警两个小功能就可以每年最多避免59.2万起交通事故的发生,挽救1083条生命。若实现V2V 和V2I 通信,可以减少83%的交通事故伤亡,仅实现V2V通信也可避免76%的事故。

传感+V2X,或为自动驾驶标配模式。要实现自动驾驶,多传感器融合之外,V2X通信技术亦不可或缺。V2X通信技术通过实现车车、车路等的交互,可将自动驾驶从“单车智能”提升到“智能网联”阶段,补足传感技术的不足。传感器+V2X的模式具有以下优势:1)视野范围更广,相比雷达十几米的探测范围,借助V2X可实现千米通讯范围内的完全“可视化”,有效避免盲区;2)可靠性更高,并降低对传感器数量和精度的要求,性价比高,进一步演进的5G V2X将达到99.999%的可靠性。

特斯拉、优步一系列的自动驾驶致命车祸说明由车辆独立执行自动驾驶可能存在隐患。为了减少或者消除这些隐患，建议在物联网基础上，建设自动驾驶平台，在道路两侧等地方增加人工智能高清摄像头、雷达等道路基础设施，实时监控分析路况（例如前面有什么车辆、行人、异常情况等），并实时传送给自动驾驶车辆，减轻自动驾驶车辆的计算量和难度，提高自动驾驶的安全度。

自动驾驶平台的优点

1、自动驾驶平台可以引入多厂家模型进行自动驾驶计算，部分消除单纯的自动驾驶汽车单一厂家模型计算可能存在的缺陷。

单纯的自动驾驶汽车在运作时仅汽车通过摄像头、雷达等传感器数据进行计算，使用的是单一厂家模型，可能存在缺陷。自动驾驶平台可以同时引入多厂家模型进行自动驾驶计算，把多厂家计算结果同时或者择优发给汽车，从而部分消除单纯的自动驾驶汽车单一厂家模型计算可能存在的缺陷。

2、平台代替汽车进行部分计算，降低汽车计算的复杂度和计算量，让汽车更节能。

甚至在测试可靠的情况下，由平台代替汽车完成全部计算，汽车根据平台的计算结果驾驶。汽车的续航能力有限，节能可以让汽车续航能力大大提升。

当自动驾驶汽车比较普及，道路上大部分甚至全部是自动驾驶汽车时，节能效果更为可观。

3、更大范围、更多角度路况分析传送给汽车，更安全

在进入某条道路的时候，平台可以一下子把整条道路的路况传送给汽车，汽车提前根据路况调整驾驶策略，更安全、快速。例如某道路车道1出现车祸无法使用，当自动驾驶汽车进入该路段时，平台可以通告该路况给自动驾驶汽车，汽车可以选用其他车道，从而提供行车效率。

4、平台可以使用更复杂的模型，更强大的传感器和处理器，让自动驾驶更安全。

因为汽车续航能力有限，需要在模型的复杂性和续航能力做平衡。如果模型更复杂，则耗能更多，降低续航能力。因此，单纯的自动驾驶汽车避免适当降低模型的复杂度来提升续航能力，但也给自动驾驶带来一定的隐患。同时，汽车体积有限，而且要考虑美观，不能安装最强大的传感器和处理器。

平台则完全可以避免以上缺点，与汽车的系统形成互补，让自动驾驶更安全。

5、平台在复杂路段根据实际情况调整传感器，更安全。

在站台、合道、分道等复杂路段，平台可以根据实际情况调整传感器的部署，更精细反映路况，让自动驾驶更安全。

技术可行性

对于目前的无人驾驶技术来说，工业园区和高速公路这类封闭或半封闭的路况更适合自动驾驶的实现。虎门大桥本身是高速公路的一部分，因此非常有利于自动驾驶的实现，而本方案的核心是自动驾驶，因此实现起来也相对简单。对于其他拥堵路段，也可以通过一些围栏等隔离措施，实现封闭或半封闭，从而方便实现本方案。

目前国内外均有厂家进行自动驾驶卡车的研发，国外代表包括特斯拉、沃尔沃、奔驰等，国内一汽解放公司于2017年10月6日，在长春某高速公路上，由3辆解放智能卡车组成的集装箱运输车队就完成了智能驾驶实车测试。东风、比亚迪及金龙客车等公司都积极与互联网公司合作，加速研发无人驾驶技术。（https://baijiahao.baidu.com/s?id=1585548736587985572&wfr=spider&for=pc）

物联网在自动驾驶相关技术方面也快速发展，主要有LTE-V和DSRC两大阵营。LTE-V是实现V2X（Vehicle toEverything）的两大技术阵营之一，它主要由国内企业（包括大唐、华为等）推动，另一大阵营是美国主导的IEEE802.11P（DSRC）。（http://www.cheyun.com/content/13442）。韩国全球首测5G网络下自动驾驶：通信带宽达到20Gbps。韩国交通安全管理局和SK电讯进行了全球首次通过5G网络实现自动驾驶的测试，测试地点是占地32万平方米的K城。测试系统利用了准标准的5G网络为自动驾驶汽车提供支持，使它们能够更有效地共享和接收周围环境与其他车辆的数据。在整套自动驾驶方案中，控制中心通过20Gbps的5G网络与汽车保持实时数据交换，通讯延时小于0.001秒，而方案中使用到的3D地图误差不超过20cm。

中国移动完成雄安新区首次5G自动远程驾驶启动及行驶测试，实现了通过5G网络远程控制20公里以外的车辆完成启动加速、减速、转向等操作，网络时延保持在6毫秒以内。

综上所述，在技术方面，本方案是可行的。

商务模式

政府相关部门在本方案中应担起组织、协调的作用，牵头成立产业联盟，负责协调产业联盟进行相关标准、法规的制定，搭建项目框架及平台，为企业提供测试场所等相关资源和配套服务。如果本方案得以实施，将是世界上第一次大规模高频率应用高速自动驾驶。率先开展方案研究和实施的城市将获得世界媒体的关注，提升美誉度，并且在此过程中吸引自动驾驶+物联网企业到本城市发展，因此可以在本城市培育相关产业，带动城市产业升级。

自动驾驶企业负责自动驾驶研发和实施，相关成本后期可以由通过该路段车辆收费逐步回收和并最终盈利。

自动驾驶平台企业负责基础平台的研发和实施，相关成本后期可以由通过该路段车辆收费逐步回收和并最终盈利。

物联网相关企业负责物联网研发和实施，相关成本后期可以由设备销售或用户月租方式逐步回收和并最终盈利。

通过该路段车辆将享受到拥堵减少或消除的体验，但需要支付相关成本，或者由政府从路费中支出。